Programmaufbau und Struktur VKR C1

Hallo, Rodney,

die beschriebene Aufgabe ist schon recht komplex.

1. Der Blechstapel hat, wenn neu an den Roboter rangefahren, eine Höhe Z, die wahrscheinlich ungefähr bekannt ist. Die einzelnen Bleche haben eine bestimmte Dicke, die aber bestimmt geringfügig variiert. Also sollte man sicherheitshalber die Höhe des Blechstapels bei jedem zu holenden Blech ermitteln. Erfordernis: Vakuumschalter, weil Sauggreifer, daher am einfachsten, und Suchfunktion im Programm (ist also keine Bedienerprogrammierung mehr).

2. Beim Ablegen der fertigen Bleche werden bestimmt mehrere Bleche nebeneinander und übereinander auf die Palette gelegt. Wenn es nur 1 Sorte ist, kann man das teachen, aber wenn dann Sorten dazu kommen, muss immer wieder nachgearbeitet werden. Besser wäre, das rechnerisch zu machen.

Die Wege zur Maschine, warten auf Fertigsignal und entladen der Maschine sind da eher trivial.

Du wirst auf jeden Fall Vereinbarungen etc. programmieren müssen, einfache Fahrbefehle reichen da nicht mehr. Beim Be- u. Entladen der Maschine kann z.B das Fahren mit LIN statt PTP erforderlich sein, damit das Blech nicht während der Fahrt irgendwo anstößt (bei PTP-Fahrten zwischen 2 Punkten fährt der Roboter üblicherweise einen Bogen, damit die Geschwindigkeit optimiert werden kann)

Hast Du Programmierkenntnisse?
Schon mal mit Robotern zu tun gehabt?

Gruß

PA

Hallo, Rodney,

mit der VKRC kenne ich mich nicht aus, da wir die "normalen" KRC verwenden. Um an ein Rumpf-Programm zu kommen, würde ich zunächst unter Datei ->alles archivieren einen sog. Komplett-Abzug auf Diskette machen. Wenn die VKRC genau so aufgebaut ist wie die normale KRC, müssten nach dem entzippen der zip-Datei auf der Diskette mehrere Ordner auftauchen. Welcher Software-Stand ist auf der VKRC vorhanden? Danach richtet sich schon das Aussehen und der Inhalt der verschiedenen Ordner. Auf jeden Fall ist in den Unterordnern irgendwo ein Ordner "R1". Da drin sind die Roboterprogramme mit Endung .src und die dazugehörigen Datenlisten mit Endung .dat.

Am Programm-Kopf müssen stehen

&ACCESS RVP
&REL
&COMMENT
DEF <Programm-Name>

Hier steht jetzt bestimmt was mit
;fold ...

;endfold

wenn es sich um geteachte Programme handelt

Dann folgt weiter unten
$BASE={x 0.0 y 0.0 z 0.0} ; die Werte hinter x, y u. z können auch andere Werte statt 0 haben
BAS (#INITMOV)
BAS (#ITOOL, <Tool-Nr.>)

Jetzt folgen vielleicht irgendwelche Zuweisungen

Dann kommt irgendwann der 1. Fahrbefehl

;fold PTP ...........

;endfold

Vielleicht ist es am einfachsten, wenn Du ein kleines Programm vom Roboter mal hier reinstellst, damit man das besser kommentieren kann und ggf. als Beispielprog. für eigene Einträge nutzen kann.

Gruß

PA

Hui, das wird mal wieder etwas Arbeit werden...

Frage vorweg: Schon mal ins Handbuch geschaut???Oder keins vorhanden?

Also: KRC und VKRC unterscheiden sich doch gewaltig. Bei der VKRC kann man keinen eigenen Code eingeben, es sei denn im VWUSER. Aber dafür ist schon Expertenwissen empfehlenswert.

Folge: Programm, das durch Cell aufgerufen wird. Hier können UP und Makro aufgerufen werden, aber keine anderen Folgen. In Folgen werden Bewegungspunkte erstellt und SPS-Befehle eingegeben we Greifer auf,Warte auf..., Zähler,Timer usw.Wichtig: In allen Folgen muss Punkt 1,2 und letzter Punkt die selbe Koordinate haben.

UP: UPs können nur aus Folgen heraus aufgerufen werden. Sind genauso aufgebaut wie Folgen.Können einen anderen Start- und Endpunkt haben. Benutzt man z.B. dafür, um wiederkehrende Bewegungen in Abhängikeit von Zuständen ausführen muss.
z.B. PTP P1......
UP1=E1&!E2
UP2=!E1&E2

Makro: In Makros können keine Bewegungen programmiert werden, nur SPS Befehle. Nimmt man, um z.B. Greifer zu steuern.

Anbei mal ein kleiner Auszug...

FOLGE1 ARBEITSFOLGE

1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSMAKRO99 = !F100 + EIN
2: SPSMAKRO96 = EIN
3: SPSMAKRO81 = EIN
4: SPSMAKRO95 = EIN
5: SPSMAKRO33 = EIN
6: SPSMAKRO35 = EIN
7: SPSMAKRO37 = EIN
8: SPSMAKRO39 = EIN
9: F900 = AUS
10: F901 = AUS
Warte auf Folgenstart
2: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: F100 = AUS
3: t1 ( EIN ) = 1[1/10Sek]
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M2 & M4 & M7 & M14
1: SPSMAKRO33 = EIN
2: SPSMAKRO35 = EIN
3: SPSMAKRO37 = EIN
4: WARTE BIS E169
5: A169 = EIN
-- In Warteposition 1, Warte auf Freigabe Drehtisch --
4: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M2 & M4 & M7 & M14 & E169
-- Ausgerichtete Position --
5: LIN VB=1750[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M2 & M4 & M7 & M14 & E169
6: LIN VB=250[mm/s] VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M2 & M4 & M7 & M14 & E169
7: LIN VB=250[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M7 & M14 & E169
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: A363 = EIN
3: WARTE ZEIT 10 [1/10Sek]
4: SPSMAKRO32 = EIN
5: SPSMAKRO34 = EIN
6: WARTE BIS M8 & M9
-- Greifposition --
8: LIN VB=250[mm/s] VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
BS A369 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: 50 [mm]: 0[ms]
BS A370 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 50 [mm]: 0[ms]
9: LIN VB=250[mm/s] VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
10: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & M13
1: A177 = EIN
11: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FU
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & M13
UP52 = EIN
-- ----Kamerapruefung --
12: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] PU
1: WARTE BIS (E170 & !E175) + (!E170 & E175)
UP51 = E170 & !E175
-- -------IO-Ablauf Lager fuegen----- --
13: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] PU
1: WARTE BIS (E174 & !E175) + (!E174 & E175) + (F900 & !F901)
UP61 = E174 & !E175
UP60 = !E174 & E175
UP60 = F900 & !F901
-- IO-Ablauf oder NIO-Absetzen --
-- UP-Sprung NIO von Einsetzen oder Folgenende --
14: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M2 & M4
1: A363 = AUS
15: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: A182 = F901
3: A183 = F902
4: A184 = F900 & !F901
5: F100 = EIN
6: t1 ( EIN ) = STOP
7: A149 = EIN
8: F900 = AUS
9: F901 = AUS

UP60 NIO_ABLEGEN

UP Anfang
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
BS A370 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 0 [mm]: 0[ms]
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: A164 = EIN
3: A169 = EIN
4: WARTE BIS E166
5: WARTE BIS E169
6: A175 = EIN
-- In Warteposition 1, Warte auf Freigabe --
2: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
1: SPSMAKRO38 = EIN
2: SPSMAKRO39 = EIN
4: LIN VB=1750[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M8 & M9 & M7 & E169
1: SPSMAKRO36 = AUS
2: SPSMAKRO37 = EIN
5: LIN VB=250[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M7 & M14 & E169
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: SPSMAKRO33 = EIN
3: SPSMAKRO35 = EIN
4: WARTE BIS M2 & M4
-- Ablageposition --
6: LIN VB=500[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M2 & M4 & E169
7: LIN VB=1750[mm/s] VE=0% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M2 & M4 & E169
1: A363 = AUS
8: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] F
FB ONL = M1 & M2 & M4 & E169
9: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% Wzg=7 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1 & M2 & M4
1: VW_USER P1= 1 P2= 0 P3= 0 P4= 0 P5= 0 P6= 0 P7= AUS
2: A169 = AUS
3: A183 = EIN
4: F902 = EIN
-- letzter Punkt,zurueck zur Folge --

MAKRO32 GREIFER 1 SCHLIESSEN

Makro Anfang
1: SPSMAKRO36 = M11
2: SPSMAKRO36 = M11
-- Greifer 1 schliessen --
3: M2 = (!E353 + !E354) & E357
-- M2=offen --
4: M3 = E353 & E354 & !E357
-- M3=Greifer 1 geschlossen ohne BT --
5: M8 = E354 & !E353 & !E357
-- M8=Greifer 1 geschlossen mit BT --
6: A354 = AUS
7: A353 = EIN
8: WARTE BIS !M2 & (M3 + M8)

MAKRO33 GREIFER 1 OEFFNEN

Makro Anfang
-- Greifer 1 oeffnen --
1: A353 = AUS
-- Greifer 1 schliessen --
2: M2 = !E353 & !E354 & E357
-- M2=offen --
3: M3 = E353 & E354 & !E357
-- M3=Greifer 1 geschlossen ohne BT --
4: M8 = E354 & !E353 & E357
-- M8=Greifer 1 geschlossen mit BT --
5: A354 = EIN
6: WARTE BIS M2 & !M3 & !M8

Noch eine wichtige Sache der VKRC: man kann sehr einfach suchend auf einen Punkt fahren mit dem LIN-SUCHEN-Befehl.

UP65 SUCHLAUF WELLE

UP Anfang
1: LIN SUCHEN VB=10[mm/s] Wzg=7 Fern=M10 Vred=50% Nah=M10 FPU
FB ONL = M1 & M14 & E164
1: SPSMAKRO36 = AUS
2: SPSMAKRO37 = M10
3: WARTE ZEIT 10 [1/10Sek]
4: i2 ( EIN ) = i2 + 1
5: F900 = i2 > 5
6: A163 = AUS
7: WARTE BIS !E165
UP66 = M11
-- Suchlauf Welle --

Bei weiteren Fragen melden.

Grüße....

Rodney:

Wenn die Anwendung so simple ist, dann reicht das wahrscheinlich. Willst du aber z.B. mit einem Programm mehrere Produkte erschlagen, Bases berechnen oder sonst irgendwelche komplexeren Vorgänge machen, kommt man so nicht sehr weit.
Aber dann gibt's ja immer noch das Forum.

Zitat von IrrerPolterer

Rodney:

Wenn die Anwendung so simple ist, dann reicht das wahrscheinlich. Willst du aber z.B. mit einem Programm mehrere Produkte erschlagen, Bases berechnen oder sonst irgendwelche komplexeren Vorgänge machen, kommt man so nicht sehr weit.
Aber dann gibt's ja immer noch das Forum.

Und das mit der VKRC..

Zitat von Stethi

Und das mit der VKRC.

Ich kenne VKRC (zum Glück) nicht. Hab ich da was falsch gesagt...?

Zitat von IrrerPolterer

Ich kenne VKRC (zum Glück) nicht. Hab ich da was falsch gesagt...?

Falsch gesagt nicht. Es ist alles nur ein wenig anders als die GUTE KRC. Als neuer Anwender bekommt man die VW-User-Programmierung z.B. für Base-Berechnung nicht hin. Programmiere jetzt seit 5Jahren VKRC und weiß,wovon ich rede. Habe den VW-User schon hassen gelernt am Anfang. Aber wenn man Erfahrung hat, kann man sich schon durchs Knie ins Auge schiessen.

VKRC heißt glaub ich "vermurkste Kuka Robot Control" oder so...

Habe da mal ne Frage ... habe eine VKRC Anlage für das Aufnehmen von Nieten.
Also Robbi fährt zur Zuführung und soll Niet aufspindeln. Nach dem Aufspindel wird per Lichtschranke kontrolliert, ob die Niet richtig drauf sitzt.

Programmauszug wie folgt:

-- Pruefpos --
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FPU
FB ONL = M1
-- Pruefung durch Lichtschranke ein --
1: A181 = EIN
-- warte auf Freigabe Niet holen oder Niet geladen (Niet geladen -> kann passieren, wenn nach NotAus und SAK wieder angefahren wird) --
2: WARTE BIS E182 + E181
-- Pruefung aus --
3: A181 = AUS
-- Unterprogramm, wenn Freigabe Niet holen --
UP20 = E182 & !E181 & !F14

Unterprogramm ist für das Aufspindeln der Niet zuständig ... aber nun weiter, der Robbi hat die Niet aufgespindelt und es wird nochmals geprüft (Lichtschranke), ob die Niet komplett aufgespindelt wurde oder nicht. Bei einigen Gewindegängen kann es schon mal passieren, dass die Niet da nur zur Hälfte drauf ist.

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = M1
-- Pruefung durch Lichtschranke ein --
1: A181 = EIN
-- Warte bis Lichtschranke ein, bzw. Niet komplett aufgespindelt --
2: WARTE BIS E181 + F14
3: A181 = AUS

ist die Niet jetzt nur zu Hälfte aufgespindelt bleibe ich natürlich im Schritt 2: WARTE BIS E181 + F14 hängen

Jetzt möchte der Kunde natürlich, dass der Robbi, wenn er das erkannt hat, eigenständig Home anfährt und das Programm beendet, damit der Werker beigehen kann, die Niet rausholt und wieder Automatik starten kann.

Meine Frage ist nun, ob das so ohne Weiteres in VKRC mit dem VW_User programmierbar ist, oder habe ich auf Grund des sequenziellen Ablaufs keine Chance?

Hoffe ja auf positive Nachrichten, aber so wie ich VKRC kennengelernt habe, wundert mich das nicht, dass diese "vermurkste" KRC genannt wird.

Hallo. Bei der VKRC 5.4 ist das kein Problem mehr, da man dort in den Programmen mit Sprüngen arbeiten kann.

Was machst du denn nach dem Kontrollieren? Du kannst ja den Ablauf bei Kontrolle IO in ein UP packen und das dann bedingt aufrufen und im NIO-Fall ohne Aufruf weiter fahren und die Folge beenden.

Im User nach Home fahren ist ja kein Problem, aber dann musst die Fpolge ja auch abwählen. Das geht bestimmt irgendwie,habs aber noch nicht getestet. Dann kommt aber das Problem, das du LPKT nicht bekommst und alle Anweisungen im letzten Punkt nicht ausgeführt werden, da die Folge ja abgewählt wird. Wenn du es irgendwie schaffst, alle Bewegungen in UPs, zu legen und dann nur die UPs cancelst, könnte es klappen.

Meld dich bei weiteren Fragen. MfG

Stethi
erst mal Danke für die schnelle Antwort. Kann leider grad nicht sagen welche Version das ist. Kenn die Anlage erst seid einer Woche und habe natürlich nicht nachgeguckt. Hol ich nach, wenn ich wieder eine Reise dahin gewonnen habe.

Nach der Kontrolle wird der Robbi aus der Zuführung und wieder auf Home gefahren, die Folge ist mit dem Erreichen von Home beendet. Danach wieder eine neue Folgenanwahl für das Nieten an sich. (insgesamt 4 Folgen, da zwei Arbeitstische mit jeweils zwei mal Niet setzen).

wenn ich dich richtig verstanden habe würde das wie folgt ablaufen:

FOLGE 1:
-- Pruefung ob Niete korrekt aufgespindelt --
1: A181 = EIN
2: WARTE Eingang iO ODER Eingang niO
3: A181 = AUS
4: UP_iO = Eingang iO und nicht Eingang niO
5: UP_niO = Eingang niO und nicht Eingang iO

UP_iO : Fahre aus der Prüfung zurück zu Home und Programmende.

So würde ich das auch machen, jedoch weiß ich nicht wie sich das mit dem Rücksprung aus dem UP verhält.
Wenn ich den iO Fall abgearbeitet habe, würde die Steuerung da nicht zu Punkt 5: UP_niO zurückkehren und die Folge mit den darin enthaltenen Anweisungen ausführen?

Wie cancele ich denn die UPs? Mit einem HALT oder BRAKE?
P.S. Meinst du mit Sprüngen die GOTO Anweisung

Kann man das vielleicht folgendermaßen realisieren?

-- Pruefung ob Niete korrekt aufgespindelt --
1: A181 = EIN
2: WARTE Eingang iO ODER Eingang niO
3: A181 = AUS
4: UP_iO = Eingang iO und nicht Eingang niO
5: UP_niO = Eingang niO und nicht Eingang iO
PTP Home

UP_io: Fahre aus der Zuführung und dann weiter auf Home. Sprung zurück zur Folge 1, die dann auch mit PHome endet.

UP_niO : Fahre aus der Zuführung und dann weiter auf Home danach einen erzwungenen Halt, damit der Werker beigehen kann und die Niet rausholt. Kann man dann so ohne Weiteres wieder in Automatik wechseln?

Ich glaube ich drehe mich hier grad im Kreis. KRC, Adept, Mitsubishi und Denso sind doch so schön zu programmieren. Wieso muss VW immer nen eigenes Süppchen kochen?

Schon mal nicht schlecht.

Da VKRC1, würde sagen, Softwarestand um die Version 2 oder 3.

"P.S. Meinst du mit Sprüngen die GOTO Anweisung "

Bei der 5.4. kann man das so machen

Folge 1:
PTP P1
PTP P2
PTP P3
PTP P4
GOTO LABEL1 = Auswertung NIO
PTP P5
PTP P6
LABEL1
PTP P7

"So würde ich das auch machen, jedoch weiß ich nicht wie sich das mit dem Rücksprung aus dem UP verhält.
Wenn ich den iO Fall abgearbeitet habe, würde die Steuerung da nicht zu Punkt 5: UP_niO zurückkehren und die Folge mit den darin enthaltenen Anweisungen ausführen?"

Ja, du arbeitest dann in P5 weiter. Wenn die Bedingung aber nicht erfüllt ist, wird der UP_NIO-Aufruf ja ignoriert und nicht ausgeführt.

"Kann man das vielleicht folgendermaßen realisieren?

-- Pruefung ob Niete korrekt aufgespindelt --
1: A181 = EIN
2: WARTE Eingang iO ODER Eingang niO
3: A181 = AUS
4: UP_iO = Eingang iO und nicht Eingang niO
5: UP_niO = Eingang niO und nicht Eingang iO
PTP Home

"

Ja, kann man natürlich machen. Du musst dann aber deine UPs so enden lassen, dass beide ja danach zu Home übergehen können, .

"Wie cancele ich denn die UPs? Mit einem HALT oder BRAKE?
"

Das macht man mit CCAncel oder Cwrite. Habs aber noch nie gemacht, da das keine astreine Programmierung wäre.

"Kann man dann so ohne Weiteres wieder in Automatik wechseln?
"

Natürlich. Muss nur die SPS wieder vernünftig anstarten.

MfG

, du hast mir sehr geholfen!

"Ja, kann man natürlich machen. Du musst dann aber deine UPs so enden lassen, dass beide ja danach zu Home übergehen können, ."
Das versteht sich von selbst.

Werde das wohl mit den zwei UPs machen und bei dem UP_niO der SPS ein Handshake-Signal senden, dass das Aufspindeln niO war, um eine weitere Folgenanwahl zu unterbinden.

Das mit dem GOTO werde ich mir auch auf jeden Fall mal anschauen.

Bitte schön

dann klick mal auf den Danke-Button

Hi,

Zitat von magra13

Stethi
erst mal Danke für die schnelle Antwort. Kann leider grad nicht sagen welche Version das ist. Kenn die Anlage erst seid einer Woche und habe natürlich nicht nachgeguckt. Hol ich nach, wenn ich wieder eine Reise dahin gewonnen habe.

Die Reise kannst du dir sparen. Es handelt sich um eine 5.4.12.

Gruß ... gooselk

Zitat von gooselk

Hi,
Die Reise kannst du dir sparen. Es handelt sich um eine 5.4.12.
Gruß ... gooselk

Mich würde ja mal interessieren woher du das weißt ... denn damit liegst du richtig