Div. Fragen zur KRC1 4.1

Hi,
so, jetzt hat es auch mich erwischt...
...muß jetz an KUKA ran (KR15/2 mit KRC1 4.1.?).

Hier schonmal die ersten (von bestimmt noch vielen) Fragen:

1. Habe das Netzwerk eingerichtet (über MFC) und nach ein bisschen Kampf funzt auch alles soweit.
Im Gerätemanager habe ich aber noch ein paar Einträge mit den netten gelben Ausrufezeichen:
1.1. FLoppy A: Hinweis:"Gerät nicht vorhanden oder funktioniert nicht... blablabla"
Stimmt aber nicht: Gerät ist vorhanden und funzt auch! Hat einer eine Idee wie ich das wegkriege, oder
soll ich einfach ignorieren ?
1.2. MFC-Karte: Winsock2 u. Winsock Optimizer Hinweis:"Falscher Treiber blablabla".
Habe schon mehrfach die Treiber aus dem KUKA-Installationsverz. drübergebügelt, ändert aber nix.
Der Winsock Treiber (wsock2.vxd) ist von Microsoft (Ver. 4.10.1656) und der Optimizer Treiber ist von
KUKA (wspatch.vxd 1.0.0.0). Kann ich das ignorieren oder löschen ?

2. Netzwerk-Anschluß an der MFC
Ich benutzte im Augenblick den Netzwerkanschluß (RJ45) auf der Rückseite des KCP.
Mir ist überhaupt nicht klar wie man AN DIESER STELLE einen Netzwerkanschluß hinbauen kann!!
An der Handflansch vom Robbi wäre vielleicht noch besser gewesen....
Wie auch immer... ich würde natürlich lieber den Netzwerkanschluß an der MFC benutzen (X802) der
hat aber leider nur so eine tolle AUI-Buchse (15pol Sub-D). Au weia, da hätte doch der RJ45 viel besser hingepasst...
Wie benutzt ihr den AUI-Anschluß an der MFC ? Empfehlungen für einen Transceiver ?

3. USB-Anschluß
Im Gerätemanager bekomme ich einen USB-Controller angezeigt (Motherboard SY-7IZB+ V.1.2a).
Habe im Netz die Motherboard-Doku gesucht und festgestellt, dass das ein ganz "normaler" USB-Anschluß ist,
also per Pfostenstecker und Slotblech könnte man den nutzbar machen.
Aus eigener Erfahrung weiß ich, dass Win95 schon mit USB arbeiten kann (geeignete Treiber vorausgesetzt),
habe aber hier im Forum gelesen, dass das zu Konflikten mit der Priorisierung (oder so) von VxWorks kommen kann.
Könnt ihr definitiv bestätigen, dass man USB mit KRC1 nicht zuverlässig benutzen kann ?

4. Datenaustausch zwischen KRL und Netzwerk bzw. PC-Programm
In KRL (4.1) gibt es ja keine Instruktionen zur direkten Kommunikation mit dem Netzwerk (oder ?)
Welche Möglichkeiten zum Austausch von Daten mit dem Netzwerk bzw. einem (netzwerkfähigen) PC-Programm
gibt es (außer OPC!) ?
Gibt es den OPC-Server auch als Demo-Version ? Läuft der auch mit KUKA OfficeLite ?
Was kostet der ungefähr (Größenordnung) ?

So das wars erstmal.
Hoffe auf euer Verständnis und qualifizierte Antworten, aber das bin ich hier im Forum ja schon gewohnt (meistens ;))
Verspreche auch die Dankefunktion zu benutzen...

Danke und Gruß
rmac

PS. Habe nach dem ersten Tag KRC1 schon viel gelernt, z.B. ist mir wieder eingefallen wofür ich schon damals Win95
gehasst habe (Neustart, Neustart, Neustart, Neustart, Neustart, Neustart, Neustart, ...)

Hi Stefan,

Zitat

im Geraetemanager wuerde ich ersmal gar nicht rumwuschteln, wenn alles tut. Sonst funtioniert der rest vielleicht auch nicht mehr.

Das stimmt wohl, ich hatte nur dummerweise irgendwann im Laufe der Netzwerk-Wurschtelei auf Hardware-Erkennung geklickt,
von daher weiß ich nicht, ob vorher die Fehlerhinweise auch schon da standen oder nicht.
Ich werde in den nächsten Tagen noch eine baugleiche jungfräuliche Steuerung anschließen. Mal sehen was da eingestellt ist.
Bis jetzt funzt ja alles, insofern mach ich mir da erstmal keinen Stress.

Zitat

Netzwerk: Mach mal den PC auf, auf der Seite der MFC sollte eine RJ45 Buchse sein. Das vorhandene Kabel einfach ausstecken - dann tut´s am KCP halt nicht mehr. AUI ist mir nie aufgefallen - sollte da auch schwerfallen, heute noch einen Transceiver zu bekommen.

Das ist dochmal'n Tipp. Werd ich morgen direkt mal suchen bzw. ausprobieren. Transceiver hatte ich im Netz schon gefunden,
allerdings aus USA bestellen. Kosten dafür aber nur Klimpergeld.....Wenn's geht mach ich natürlich lieber RJ45.

Mit dem USB-Anschluß hat sich höchstwahrscheinlich erledigt, weil wir auch noch einen PanelPC einsetzen müssen/werden,
dann geh ich mit dem USB da dran...

Mach mich jetzt mal über "CrossCom" schlau...

Danke vorerst (auch an die anderen Antworter)
Gruß
rmac

Hi Stefan,

bis jetzt alles Supi-Tipps von dir:
Habe die RJ45 von der MFC zum KCP getrennt und mein Netzwerk-Kabel da reingestopft.
Habs noch nicht getestet, aber sollte ja gehen...

CrossComm hab ich gestern schon mit OfficeLite ausprobiert (erst in VBA, dann mit Delphi) und
heute am Roboter getestet. Klappt alles hervorragend....

Echtzeitfähigkeit brauche ich in diesem Fall auch nicht...
Netzwerk mach ich dann per Delphi-App. und schieb das dann per CrossComm an KRL rüber
(wie du auch schon geschrieben hast)
Also CrossComm reicht für meine Zwecke völlig aus und kost nix.
Schade nur, dass man nur globale Variablen lesen/setzen kann, oder gibt es da einen Trick ?

Danke nochmals...
Gruß
rmac

Mit Pfad hab ich schon versucht, in allen möglichen Variationen, habs aber nicht hinbekommen.
Habe dann im Tochterforum "Robot-Forum.com" gelesen, dass nur Global geht.
Ist auch nicht sooooooo schlimm. Bin schon froh überhaupt was austauschen zu können.

Habe im Augenblick folgendes Problem:
bei der WAIT SEC... Anweisung (z.B. bei der Anzeige von Messages) bleibt das Programm
auch nach Schließen des "Dialogs" immer stehen, so dass ich die Starttaste drücken muß
damit es weiter geht... egal welcher OpMode
Gibts da wieder einen Trick 17 / Option die ich noch nicht gefunden habe ?

rmac

Moins,

das ist eigentlich völlig absurd und ich schlage mich schon seit vielen(!) Stunden damit herum, kann aber keine Lösung finden.
Ich krieg echt'ne Krise....

Einfaches Beispiel:

DEF test1 ( )
INT I
I=0 
WHILE I < 20
  I = I + 1
  WAIT SEC 0.1
ENDWHILE
END

Ohne WAIT läuft alles durch wie erwartet.
Mit dem WAIT würde ich erwarten, dass die Schleife auch durchläuft, aber dafür ca. 2 Sek. braucht.
(Doku: "Die WAIT--Anweisung hält den Programmablauf an und setzt ihn nach einer bestimmten
Wartezeit fort.")
Das Programm bleibt bei dem WAIT aber stehen ("R" in Statusleiste ist ROT) und wird nicht automatisch
fortgesetzt. Der Witz dabei ist, dass das nicht zwanzig mal passiert (also bei jedem WAIT), sondern nur bei
ca. jedem 3-5 mal. Ich muß also 6-8 mal das Programm mit der Starttaste fortsetzen bis die Schleife durch ist.

Das Verhalten ist in T1,T2 und AUT gleich. Runmodus ist "GO". Submit ein- oder ausgeschaltet ist egal. Überall das gleiche.....
Wenn ich die Starttaste festhalte(!) läuft das durch. Das könnte ich im T1/T2 ja noch verstehen, aber in AUT erwarte
ich doch, dass das Programm ohne Benutzereingriff/Tastendruck durchläuft.

Ich denke ich mache da irgendwo einen kardinalen (Denk-)Fehler, oder wie ?
Da muß es doch eine Einstellung für geben um das abzuschalten...

ich weiß nicht mehr weiter
Danke für Tipps
rmac

Hallo SJX,

du hast natürlich recht...
Bin vor ein ner halben Stunde durch ausprobieren auch draufgekommen
Hatte BAS(#initmov,...) und PTP XHOME eingebaut und dann gings im AUT
Da ja bei der reinen Schleife keine Bewegungsbefehle benutzt werden hatte ich mit dem Verhalten
nicht gerechnet...

Danke und Gruß
rmac