Nachschaukeln / Pendeln bei IRB 6650

Hallo Maddin
Wenn dieses Nachschaukeln auch im Handverfahren auftritt würde ich den Roboter ganz langsam an diese Stellen fahren.
In Hand von mir aus auch Inkremental, also langsam heran tasten.
Zustimmtaste drücken.
Die Bremsen sind gelöst und die Motoren scharf.
Dann am Greifer wackeln!
Wenn jetzt irgendwo irgendetwas klappert und Spiel hat, hast du ein Problem mit der Mechanik.
Ohne Gewähr!!!
So würde ich das erst eimal versuchen.
Eine andere Möglichkeit ist eventuell "Kollisionskontrolle".
Die muß man ab und zu mal nachstellen,wenn so ein Robbi in die Jahre kommt.
Gruß
Högi

Hallo,
Also wenn das Nachschaukeln ein mechanisches Problem ist, dann kann man das ja sicher auch festellen wenn die Bremsen angezogen sind. Denn eine angezogne Bremse oder ein Motor in Lageregelung macht ja beim Festellen des Spiels keinen Unterschied.
Ein quasi Nachschaukeln oder nachregeln kann man auch feststellen, wenn der Roboter auf einer ext Achse (Track) betrieben wird. Da hat es oft den Eindruck als würden die Achsen nicht genau zur gleichen Zeit an der Endposition ankommen.
Aber wie stark ist dieses Nachschaukeln ? Ist das ein Art überregeln oder wie kann man sich das vorstellen?

lG freidl

Hallo maddin,

Mal noch paar Ideen:

Lastdaten korrekt?
Gibt Gewichtsausgleich Geräusche von sich bei Bewegung?
Bremse klackt wirklich sauber?
Öl in Motor / Bremse, und Du hast dieses Phenomen.
Probleme mit Motor / Kommutierung führen auch dazu.

Gruss SJX

Hallo,
ich würde mal die Lastdaten überprüfen. Dazu gibt es bei der IRC5 die Routine LoadIdentify. Damit kannst du die Lastdaten für das Werkzeug und die gegriffene Nutzlast (Blechplatten) ermitteln lassen. Dies ist die Voraussetzung dafür, dass die Bewegungsüberwachung vernünftig funktioniert. Verwendest du im Programm die Instruktion Gripload zum aktivieren der gegriffenen Nutzlast?
Falsche Lastdaten können zum "Aussteigen" des Roboters führen und beschädigen auch die Mechanik (Getriebespiel). Dabei ist völlig unerheblich ob die eingetragenen Lastdaten größer oder kleiner sind als die tatsächlich montierte Last. Laut Aussage von ABB oder Kuka sind falsche Lastdaten auch kein Fall für Gewährleistung, da der Roboter ausserhalb der Spezifikation betrieben wurde.
Sind die Lastdaten korrekt, kannst du noch die Bewegungsüberwachung weniger empfindlich einstellen, dann müsste es aber gehen, ansonsten hast du vermutlich ein mechanisches Problem (Getriebe, Lager).

Das was "Friedl" über das ermitteln von Getriebespiel geschrieben hat ist leider nicht richtig.

Man kann das Getriebespiel nur bei eingeschalteten Motoren erfassen, da die Verbindung der Motorwelle mit der Bremse nicht spielfrei ist (keine starre Verbindung). Soll heißen, das Klackern was man bei ausgeschalteten Motoren und eingefallenen Bremsen hört, wenn man am Roboter wackelt, ist das Bremsenspiel. Dies ist völlig normal und immer mehr oder weniger vorhanden.

ABB hat seit einiger Zeit eine Serviceleistung im Angebot über die der mechanische Zustand des Roboters recht genau erfasst werden kann. Einfach mal bei deren techn. Support nachfragen. Ist natürlich eine kostenpflichtige Serviceleistung.

Ich gehe nun davon aus, dass der Roboter (Sockel) vernünftig am Boden festgeschraubt ist. Ich habe schon erlebt, dass die Bodenplatte selbst zu instabil war und zum Schwingen neigte.
Findet das Pendeln mit ein geschalteten Motoren statt?
Wenn ja, könnte auch ein falscher Kommutierungsoffset die Ursache sein. Dieser wird benötigt, um das Drehfeld für die Motoren richtig zu erzeugen und sollte bei allen ABB-Robotern seit der S4-Generation auf 1,57.. (0,5 mal Pi) stehen. Ein falscher Wert führt zur Schwächung des Drehmoments und kann ein Nachregeln (Pendeln verursachen). Eventuell steigt der Roboter auch aus mit dem beschriebenen Fehlerphänomen. Eine andere Usache für einen falschen Kommutierungsoffset könnte auch sein, wenn der Resolver auf der Motorwelle verdreht worden ist.
Den Kommutierungsoffset findest du in den Manipulator-Parametern unter Motor-Kalibrierung oder so, nicht zu verwechseln mit dem Kalibrierungsoffset.

Hallo Maddin
Ich würde jetzt auch erst einmal abwarten was der Tausch des Motors bringt.
Ich hatte einmal ein ähnliches Problem an einem 7000er.
Der musste sich extrem "lang" machen um eine 160Kg schwere Palette aufzunehmen.
Der fing auch irgendwann an zu wackeln.
Das sah fast so aus wie dein Problem.

Da war der Gußsockel vom Roboter gerissen!!!

Abb hat den auf Kulanz ausgetauscht.

Allerdings ist das bei dir unwarscheinlich.
Warum sollte die Achse 2 aussteigen, wenn er nirgends aneckt.
Gruß
Högi

Hallo Maddin

Kann es sein das bei deinem 6650 die Kollisionsüberwachung einfach zu fein eingestellt ist ??

Arbeitet ihr mit "SoftAct" welcher vieleicht noch nicht wieder deaktiviert ist ?

Habt ihr eventuell noch einen 6650er welcher das "Balancer" - Problem noch hat ?
Es ist leicht zu erkennen, denn in diesen Fall löst sich der Abstützkopf von der Balancerstange. Dadurch erhöht sich stetig der Druck auf den Gegenbolzen bzw. dessen Lagerung.

mfg firepower1945