Beiträge von USiegnoth

Hallo,

Vermutlich ist der Task semistatisch oder statisch mit einem Trustlevel der den Systemfehler auslöst, wenn der Task einen Fehler verursacht. Da vermutlich noch nichts drinsteht, führt dies zum Programmfehler und dieser wiederum zum Systemfehler.

Jeder neue Task muss ja erstmal programmiert und getestet werden. Dazu diesen immer erstmal als Normaltask deklarieren. Dann das Ding programmieren und testen bis zum Erbrechen. Erst dann den Task zum semistatischen oder statischen Task umdeklarieren. Wenn dann immer noch Bugs drin sind, tadaaa Systemfehler, es sei denn du hast den Trustlevel angepasst.

Hallo,

am einfachsten geht sowas mit Weltzonen (Softwareoption). Damit kannst du Achsbereiche oder Räume (Kugel, Quader, Zylinder) definieren und einen Ausgang vom System setzen lassen, wenn der Robi (TCP) im definierten Bereich ist. Dieser Ausgang wird dann im Programm abgefragt. Das ist der eleganteste Weg, man braucht aber Weltzonen als Option, immer unbedingt mitbestellen, sonst wird‘s kompliziert.

Übrigens Merker bastelt man mit boolschen Datenelementen (1Bit) und nicht mit numerischen (16Bit). Du baust deinem Pony ja auch kein Schloss, wenn‘s ein Pferdestall auch tut.

Hallo,

du kannst das sicherlich mit einem Werkobjekt hinbekommen, allerdings muss dieses dann auch immer aktiv sein, wenn du diese Koordinatenrichtungen nutzen willst. Besser wäre es dem Roboter über die Konfiguration (Motion/Robot) beizubringen, dass sein Basiskoordinatensystem gegenüber deiner gewünschten Welt verdreht ist. Dann brauchst du auch kein extra Werkobjekt und kannst sehr einfach das Weltkoordinatensystem nutzen. Dazu brauchst du nur mit Hilfe einer Funktion (der Name will mir gerade nicht einfallen) dein Werkobjekt invertieren und diese Daten im Basiskoordinatensystem der Roboters eintragen, fädisch.

Hallo,
dieses Phänomen ist mir durchaus bekannt. Letztendlich wurde es durch den Austausch des SMB beseitigt. Es ist anzunehmen das der RAM des alten SMBs eine Macke hatte und sporadisch ein Bit verliert. Dies führt dann zu einer falschen Umdrehungsinformation bzw. "verschiebt" die Kalibrierposition um eine Umdrehung. Also vielleicht mal SMB tauschen, könnte helfen.

Ich gehe nun davon aus, dass der Roboter (Sockel) vernünftig am Boden festgeschraubt ist. Ich habe schon erlebt, dass die Bodenplatte selbst zu instabil war und zum Schwingen neigte.
Findet das Pendeln mit ein geschalteten Motoren statt?
Wenn ja, könnte auch ein falscher Kommutierungsoffset die Ursache sein. Dieser wird benötigt, um das Drehfeld für die Motoren richtig zu erzeugen und sollte bei allen ABB-Robotern seit der S4-Generation auf 1,57.. (0,5 mal Pi) stehen. Ein falscher Wert führt zur Schwächung des Drehmoments und kann ein Nachregeln (Pendeln verursachen). Eventuell steigt der Roboter auch aus mit dem beschriebenen Fehlerphänomen. Eine andere Usache für einen falschen Kommutierungsoffset könnte auch sein, wenn der Resolver auf der Motorwelle verdreht worden ist.
Den Kommutierungsoffset findest du in den Manipulator-Parametern unter Motor-Kalibrierung oder so, nicht zu verwechseln mit dem Kalibrierungsoffset.

Das was "Friedl" über das ermitteln von Getriebespiel geschrieben hat ist leider nicht richtig.

Man kann das Getriebespiel nur bei eingeschalteten Motoren erfassen, da die Verbindung der Motorwelle mit der Bremse nicht spielfrei ist (keine starre Verbindung). Soll heißen, das Klackern was man bei ausgeschalteten Motoren und eingefallenen Bremsen hört, wenn man am Roboter wackelt, ist das Bremsenspiel. Dies ist völlig normal und immer mehr oder weniger vorhanden.

ABB hat seit einiger Zeit eine Serviceleistung im Angebot über die der mechanische Zustand des Roboters recht genau erfasst werden kann. Einfach mal bei deren techn. Support nachfragen. Ist natürlich eine kostenpflichtige Serviceleistung.

Hallo,
ich würde mal die Lastdaten überprüfen. Dazu gibt es bei der IRC5 die Routine LoadIdentify. Damit kannst du die Lastdaten für das Werkzeug und die gegriffene Nutzlast (Blechplatten) ermitteln lassen. Dies ist die Voraussetzung dafür, dass die Bewegungsüberwachung vernünftig funktioniert. Verwendest du im Programm die Instruktion Gripload zum aktivieren der gegriffenen Nutzlast?
Falsche Lastdaten können zum "Aussteigen" des Roboters führen und beschädigen auch die Mechanik (Getriebespiel). Dabei ist völlig unerheblich ob die eingetragenen Lastdaten größer oder kleiner sind als die tatsächlich montierte Last. Laut Aussage von ABB oder Kuka sind falsche Lastdaten auch kein Fall für Gewährleistung, da der Roboter ausserhalb der Spezifikation betrieben wurde.
Sind die Lastdaten korrekt, kannst du noch die Bewegungsüberwachung weniger empfindlich einstellen, dann müsste es aber gehen, ansonsten hast du vermutlich ein mechanisches Problem (Getriebe, Lager).

Ja seit Ihr den von allen guten Geistern verlassen.
Der Schlüsselschalter sowie die Meldung beim Umschalten von einer sicheren in eine weniger sichere Betriebsart gehört zu den Sicherheitseinrichtungen des Roboters und darf auf keinen Fall manipuliert werden. Da könnte man ja gleich einen NOT-AUS überbrücken. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass solche Eingrifffe in die sicherheitstechnische Ausstattung des Roboters den augenblicklichen Verlust der Betriebserlaubnis zur Folge hat. Es versteht sich von selbst, dass bei Unfällen an einer solchen Anlage, dessen Betreiber dafür verantwortlich ist. Um es ganz deutlich zu sagen, es winkt der Knast !!

Gott sei Dank gibt es Leute in diesem Forum, die erkennen, das es sich bei der Meldung um eine vielleicht ganz sinnvolle Einrichtung handelt, die verhindern soll, das fahrlässiges Umschalten in Automatik nicht gleich dazu führt, dass Personen die sich zu diesem Zeitpunkt noch in der Anlage befinden den Roboter um die Ohren bekommen. Demzufolge lässt sich eine solche Meldung auch nicht irgendwie abschalten. Und man kann dies auch schon gar nicht dem Anlagenbauer oder Betreiber überlassen, weil sonst noch viel mehr Schindluder mit dem Thema Sicherheit bei Roboteranlagen getrieben würde.

Noch mal, Sicherheitseinrichtungen können und dürfen nicht automatisiert werden, hier ist bewusstes Handeln gefragt, denn eine SPS "schaut" eben nicht mal kurz in die Anlage, ob da noch jemand rumwuselt, die schaltet einfach um.
Das musste ich jetzt mal loswerden!!!