Bahn korrigieren in dem laufenden Betrieb.

Hi,

wenn es dir reicht, das die Position bereits vor anfahren verandert wird,
kannts du auf den Punkt einfach einen Offset aufrechen.

xAnfahr.x = xTeach.x + x_offset,

wenn sich die onformation noch wahrend der Anfahrt andert, solltest du hier im Forum mal nach RSI suchen.

Alternativ auch conveyor tracking (da musst da aber improvisieren).

Gruss Stefan

die beste Strategie für solche angelegenheiten ist die benutzung des funktionsgenerators, welcher beim Roboter (stets /KR2 auf jeden fall) inklusive ist.

suche hier einfach im forum danach und du wirst fündig...

eine anleitung bekommst du am einfachsten und kostenfrei von der kukahotline...
rsi ist meiner meinung nach einfach überdimensioniert und auch zu teuer...

Zitat von MEGATRON

Über den Funktionsgenerator habe ich leider nichts gefunden.

wüsste auch gerne mal, wo der versteckt ist. Ich hab den noch nicht entdeckt!

also anbei mal die Doku vom Funkengenerator

zum Bahn korrigieren im laufenden Betrieb nimmt man normalerweise die
RSI-Software (RobotSensorInterface).

äähhh Cell abwählen

ja also die anleitung hätte ich auch gepostet, doch habe ich angst vor der kuka und ihren rechte-eintreibern

btw hat mir heute ein Kuka Mensch aus Gersthofen erzählt das man, wie ich gerade vorhabe, bei einer Bahnkorrektur
durch 3sensoren in x y z, wobei die sensoren integerwerte ausgeben, mit dem Funktionsgenerator absolut gut fährt.
anbei ließ er folgende Anekdote verlauten:

wenn mein wasserhahn tropft, rufe ich auch nicht bei den wasserwerken an und lasse von denen die hauptversorgung der stadt abschalten...

Hallo,

geht es während der Inbetriebnahme um die Änderung der Punkte für Testzwecke? Dann würde ich mit Anzeige -> Variable -> einzeln den jeweiligen Punkt unter "Name" anzeigen lassen, ggf. jede Strukturvariable (.x, .y etc.) einzeln, und unter "neuer Wert" ändern. Wahrscheinlich geht es dabei erstmal um ein Listing, wie die Punkte bei verschiedenen Eigenschaften aussehen müssen, so dass man mit genügend Punkt-Werten das Ganze im Programm in Abhängigkeit der aktuellen Eigenschaftswerte (werden offenbar an den Roboter geschickt) berechnen kann (Grundwert zzgl. notwendigen Offset je Eigenschaft.

Gruß

PA

Hallo Megatron

Punkte verschieben, während ein beliebiges Programm abläuft kannst Du im Externen Editor über HotEdit.

Auch im AutoExtern-Modus:
Wähle Bearbeiten - Korrigieren - Punkt. Dann das Programm auswählen, den oder die zu verändernde Punkte markieren und HotEdit wählen.

Vielleicht ist das eine Funktion, die Dir weiter hilft.