Bauteilerkennung durch Kollisionserkennung

Es gibt da auch andere Möglichkeiten: Du kannst mit einem Wegesensor (z.B. Sick) eine grobe Position ermitteln indem du über den Palettenstapel fährst und den wert vom Sensor plus(minus, je nachdem wo deine Base ist) einen offset als Z position verwendest. Dann kanst du mit voller geschwindigkeit den punkt anfahren, und die letzten 100mm oder so machst du ne ganz normale suchfahrt. Mit Kollissionserkennung würd ich vorsichtig sein...

Wer kann denn in ner Roboterzelle von Hand paletten weg nehmen? das sollte ja nun eher die Ausnahme sein. Dann kannst Du also einfach beim Neustart ne aufwendigere Suchroutine starten als sonst.
Es gibt sehr billige Abstands-Sensoren auf Ultraschalbasis, die ne Spannung ausgeben die sich wunderbar am Kuka als Eingang verwenden lässt. Die genauigkeit ist bei nen paar Millimetern, dürfte schon reichen.
Mit der Kraftmessung zum anhalten musst Du vorsichtig sein, allzu oft kann der Kuka die Eingänge nicht auswerten, deswegen musst Du reichlich langsam fahren, wenn Du sowas machen willst. Schon weil sonst der Bremsweg ebenfalls negativ rein spielt...

Hallo,
was verstehst Du denn unter "unterschiedlich hoch"
Fährst Du gleichzeitig mit verschiedenen Bauteilen oder ist das programm- oder produktabhängig.
Dann könnte man ja einfach die Höhe als Parameter an den Roboter übergeben.

Ansonsten würde ich das auch mit einem analogen Sensor mit grosser Reichweite am
Greifer realisieren.
Du fährst weit genug über das Bauteil und misst dann die Entfernung zum Bauteil.
Dann fährst Du einige Millimeter über das Bauteil und "suchst" von dort aus langsamer.

So ein Ultraschall-Sensor kostet weniger als 2-300€, ist also auch nicht gerade ein Kostenfaktor. auch die ganze analog IO Geräte waren nur bei ein paar hundert €, schau mal bei Beckhoff, die sind recht simpel zu verwenden. Also kannst Du mit überschaubaren Mehrkosten ne höhere Taktrate erreichen, was den Kunden ja doch überzeugen dürfte.

Hallo,

geh das Problem doch mal von unten nach oben an.

Als Sensor könnte ein einfacher Näherungschalter mit Rolle dienen. Die Suchbewegung fängt an der untersten Palettenposition an und geht an einer Stelle hoch, an der immer Holz ist. Dort Setzt du den Taster so an, das er gut belegt ist und fährst solange hoch bis er frei wird.
Durch den mechanischen Taster hast du keine Probleme mit der Reflexion von Holz. Er sollte aber soviel Weg haben, das er bei Ungenauigkeiten nicht auslöst, sondern erst wenn nix mehr da ist.
Dadurch das du von unten anfängst kannst du sehr schnell fahren, da du dir keine Gedanken über den Bremsweg machen brauchst. Allerdings sollte der Schalter über die Option schnelles Messen angeschlossen werden, damit du ausreichend Genauigkeit fürs Greifen bekommst.
Alternativ ist vielleicht auch ein Lichttaster möglich.

Gruss DiDi

Ich hab so was Ähnliches schon mit einem gefederten Greifer gemacht. Wenn der Greifer beim runterfahren auf die Paletten einfedert, kannst du das mit nem einfachen Initiator abfragen und die Bewegung stoppen.

CU ASIMO

Wenn ein Laser nicht genügend reflektiert wird und so klein ist, das er auch in Astlöcher schaut, dann ist Ultraschall doch die einfachere Wahl. So ein Sensor hat ne messkeule von 70°, kommt also recht flächig auf deinem Stapel an. Innerhalb des Messbereichs misst der Sensor den kürzesten Abstand, da er das erste Echo auswertet. Von Holz dürfte Schall auch wunderbar reflektiert werden.
Die Genauigkeit musst Du noch mal nach schlagen, aber ich meine die liegt bei wenigen Millimetern.

Halt Stop Moment mal!

Wenn Du nur 10 mm Toleranz hast, ist das ja nicht sooo viel!
Die Anzahl der Teile übereinander brauch Dich nicht unbedingt zu interessieren:
Du fährst das oberste Teil (nach Palettenwechsel oder so) per Suchfahrt an (langsam).
Beim Finden des Teils hälst Du an und greifst.
Jetzt speicherst Du die aktuelle Position des Robbis.
Da das nächste Teil ja schlecht höher liegen kann, fährst Du beim nächsten Mal
auf die gerade gespeicherte Position + der minimalen (!) Holzdicke. Evtl. noch ein paar Millimeter Angst nach oben positionieren.
So hab ich das bei grossen Blechteilen gemacht, deren Dicke nicht genau spezifiziert war.
Klappt problemlos.

Es sei denn, es schmmeisst zwischendurch noch jemand ein paar Teile drauf!
Aber der kriegt dann :

Gruss

Dodo