Beiträge von Dodo511

Hi Stefan,
das klingt nach ner Superidee!
Probier ich aus!

Zitat von stefanM

Hallo,

ohne das im Programm was werweitert wird??
Wie waere es mit einem Punkte-Array?

Gruss Stefan

Ja, daranhab ich auch schon gedacht. Wäre nur schöner gewesen, die Punkte mit Namen für das Produkt versehen zu können!

Danke für's mitüberlegen!

Hallo KUKA-Wissende
Stehe gerade ein bisschen auf'm Schlauch:
Kann man beim KUKA Positionsvariablen (im Dat File!) aus dem Programm heraus (also zur Laufzeit) erzeugen?
Wenn ja, wie? Mit Cwrite oder sowas?
Ich möchte ein Programm schreiben, mit dem ein User seine Produkte erweitern kann ohne dass im Programm etwas geändert werden muss

Danke schon mal für alle Infos!

Zitat von IrrerPolterer

Ich würde wohl eher permanent die Höhe der Bauteile per Laserdistanzsensor (nicht am Robi) kontrollieren. Dies dem Roboter mitteilen und dann eben ganz knapp vorher mit der Such beginnen. So braucht's nicht einen so langen Suchweg. Das läßt sich aber nicht für jede Applikation so machen.

So nen Ini hatten wir schon drin, hat aber nicht gefunzt, da die Teile (Schmiedeteile, roh) sehr unterschiedlich reflektieren. Gab nur Chaos.

Hab zwar keine Ahnung von KRC32, aber bei KRC 2 würd ich sagen:
Interrupt!

Auf der Ebene, in der das UP aufgerufen wird, einen Interrupt definieren,
der bricht dann das UP ab.

Ich noch mal selber zu diesem Thema:

Stimmt! Der Vorlaufstop kommt von der Ini

So als kleine Anregung für andere, die dieses Problem haben:
Ich hab's jetzt so geloest:

IF $OV_PRO <= 30 THEN
INI-Anweisungen
END

Wenn ich langsam fahre, stört mich die INi nicht.
Einzelne Routinen testen mach ich auch nur langsam.
Erst wenn ich richtig "losdüse" wird die Ini übersprungen

Ah so ! :idea:

Da wir normalerweise keine Robis kaufen und fast nur für einen Kunden Robbis machen, dachte ich bis jetzt die KUKAdent Roboter hätten immer ne NW Karte "nach aussen"

Nur mal so als Idee:

Du hast in der IF Anweisung eine WAITFOR Anweisung.
Was passiert jetzt, wenn während des Wartens die Bedingung der IF Anweisung nicht mehr erfüllt ist und das Programm kommt an die ENDIF Zeile?

Hab leider keine Ahnung, wie da genau die Abläufe in der Steuerung sind.

Eigentlich merkwürdig, dass es da nix gibt!

Hab's jetzt mit kurzem Halt gemacht.

Danke noch mal für's mitüberlegen!

Das über den Override zu machen find ich ein bisschen "von hinten durch die Brust ins Auge" mässig.
Aber wenn's keine andere Möglichkeit gibt, mach ich es so.

Erst mal Danke für die Info!

Ja, genau so würde ich es gerne machen!
Aber OHNE zwischendurch zu stoppen. Er soll also nur langsamer werden!
Wenn ich kein BRAKE mache, läuft die Bewegung weiter ab. Das soll sie auch.
In der Interrupt Routine müsste ein Befehl rein, um nur die Geschwindigkeit runterzusetzen.

Zitat von DKeipp

Kannst du: Die Variable $ov_pro ist die Programmgeschwindigkeit. Dieser weist du einfach einen neuen wert zu.

Aber vorsicht: jeder kann an den an den Tasten rechts am KCP (KWB) die Geschwindigkeit verändern!

Genau deswegen wollte ich das auch nicht so machen.
Ich müsste dann auch den OV speichern, um hinterher wieder den richtigen einstellen zu können.

Hallo KUKA-Wissende

Hab mal wieder ein Problemchen:

Ich mache mit einem Vakuumsauger eine Suchfahrt.
Die Suchfahrt wird über einen Unterdruckschalter gestoppt.
Um etwas schneller zu fahren, würde ich gerne mit einem Ini das zu greifende Bauteil etwas "früher" erkennen und dann langsamer weiterfahren bis der Sauger aufsetzt und sich der Unterdruck aufbaut.

Nu die Frage:

Kann ich (z.B. ueber einen Interrupt) für eine laufende Bewegung die Geschwindigkeit reduzieren?
Wenn ja, wie mach ich das denn?

Steueuerung ist übrigens ne KRC 2, Robbi ein KR 30

Und wie immer schon mal und

Hallo,
was verstehst Du denn unter "unterschiedlich hoch"
Fährst Du gleichzeitig mit verschiedenen Bauteilen oder ist das programm- oder produktabhängig.
Dann könnte man ja einfach die Höhe als Parameter an den Roboter übergeben.

Ansonsten würde ich das auch mit einem analogen Sensor mit grosser Reichweite am
Greifer realisieren.
Du fährst weit genug über das Bauteil und misst dann die Entfernung zum Bauteil.
Dann fährst Du einige Millimeter über das Bauteil und "suchst" von dort aus langsamer.

Supii!

Funzt wieder !

Danke!

Hab jetzt mal geguckt: Der hat oben am PC gar keinen RJ45 dran.
Scheinbar hat der keine 2. Netzwerkkarte drin.
(Kundenbeistellung, keine Ahnung, was die wieder bestellt haben )

Hallo miteinander,
ich hoffe mal wieder auf die Hilfe des (fast) allwissenden Forums:

Folgender Roboter:
KR 16 mit KRC2
Profibus Karte
Softwarestand 5.2.14

Der Roboter lief problemlos

Ich wollte (wie ich das immer mache) den Roboter über Netzwerk erreichen.
Dazu wollte ich das NW einrichten.

Sonst hatten "unsere" KRC2 immer 2 Netzwerkkarten in der Systemsteuerung angezeigt. Der hier hat mir nur eine angezeigt. Da diese aber als "deaktiviert" markiert war, bin ich (blöderweise) davon ausgegangen, dass die NW-Karte ist, über die ich mit der Steuerung kommunizieren kann und hab die Einstellungen dort eingestellt (was soll man auch mit Einstellungen sonst machen? )

Jetzt hab ich das Problem , dass beim Hochlauf des Roboters die BOF nicht mehr startet. Ich kriege den Startbilschirm, dort wird angezeigt, HMI Start 10% (oder so ähnlich), dann hab ich nur noch das Cross-Fenster auf dem Bildschirm.

Hat jemand eine Idee, woran das liegen kann, bzw. welche Einstellungen ich wieder auf der NW Karte machen muss?

Ja, ich weiss, ich hätte das vorher sichern müssen und gucken, ob das die richige Karte ist undundund. Wenn mal mal was "so kurz zwischendurch" machen will... :angel:

Aaah, so ist das!

Probier ich aus! Allerdings ist der Robbi gerade unterwegs zum Endkunden.
Danke!

Hallo mal wieder,

ich hätte da mal wieder gern ein Problem
Ich hab ein Programm, in dem ich mehrere Unterprogramme aufrufe.
Der Robbi macht aber bei jedem UP Aufruf einen Vorlaufstop, bleibt also mal kurz stehen, obwohl die letzte Bewegung vor dem UP Aufruf ein "CONT" hat.
Kann ich das irgendwie vermeiden?

Wie immer sag ich vorab schon mal

Da kann ich mich dann auch nur akademisch anschliessen:

Aber Danke trotzdem !

Hallo KukaGemeinde

Ich hab mal eine etwas "akademische" Frage:
Ich hab zwei verschiedene Statustasten-Leisten (oder wie man das nennt).
Einmal die Grippertech und eine Zweite hab ich ueber die Usertech selbst gebastelt.
Die Frage: Kann ich die aus dem Programm umschalten?
(Also, das was ich sonst ueber "Konfiguration -> Statustasten" mache?
Gibt's da ne Systemvariable oder so?

Kann jetzt keinen genauen Anwendungsfall nennen (deshalb auch "akademisch"),
hab nur so ne Idee im Hinterkopf rumspuken

Danke schon mal für Infos!