Geschwindigkeit einer laufenden Bewegung reduzieren

Kannst du: Die Variable $ov_pro ist die Programmgeschwindigkeit. Dieser weist du einfach einen neuen wert zu.

Aber vorsicht: jeder kann an den an den Tasten rechts am KCP (KWB) die Geschwindigkeit verändern!

Dann kannst z.B. den Zielpunkt mit 100% anfahren, wenn der Ini kommt bzw. der Interrupt aulöst denselben Zielpunkt mit 20% anfahren. Die Punkte setzt du mit Inlineformularen, dann kann dir keine unbeabsichtigt in der Geschwindigkeit rumpfuschen..

Du könntest auch mit $OV_PRO die Geschwindigkeit runtersetzen und ein Flag setzen das du dann im Submit dazu verwendest die geschwindigkeit zu überwachen.

Ich hatte mal das gleiche Problem, habe damals ebenfalls keine andere Möglichkeit gesehen. Ich habe die OV_PRO in der SPS gesetzt, in meinem Fall abhängig von einem analogen Eingangssignal. Hab die deswegen nur verkleinert, nie nen grösseren Wert zugewiesen, als OV_PRO bereits enthielt.
Da das in der SPS permanent neu zugewiesen wird, hat man als user kaum ne chance die Geschwindigkeit sonderlich hoch zu setzen.

Kai

die Override aenderung hat auch nicht sofort wirkung.

einfache Loessung: einen interrupt programmieren, vorlauf stoppen break und in der interruptroutine auf den endpunkt fahren.
Nachteil: der Roboter haelt kurz an - mit Zeitersparniss its dann vielleicht essig.

vielleicht waere auch ein mechanischer Taktiler taster (mit genug Federweg zum Bremsen) eine Loessung?

Aber einen Versuch wert.. gruss stefan

Es sollte mit RSI moeglich sein, die Sache zu realisieren, ohne anzuhalten.

..Stefan

Ich würde wohl eher permanent die Höhe der Bauteile per Laserdistanzsensor (nicht am Robi) kontrollieren. Dies dem Roboter mitteilen und dann eben ganz knapp vorher mit der Such beginnen. So braucht's nicht einen so langen Suchweg. Das läßt sich aber nicht für jede Applikation so machen.

Hallo,

wie wärs mit LIN_REL (Z -10) @ $Vel_CP 2.0
und dann bei INI-Kontakt Weg und Geschw. verringern.

Hab sowas ähnliches (Wellpappe von Stapel gegriffen) gemacht, funzt einwandfrei!

Gruß

Bewareofthis

Zitat von Dodo511

So nen Ini hatten wir schon drin, hat aber nicht gefunzt, da die Teile (Schmiedeteile, roh) sehr unterschiedlich reflektieren. Gab nur Chaos.

Kenn ich! Gleiches Problem. Schmiedeteile Roh, machmal 1 Stunde alt- manchmal mehrere Wochen - und auch noch zylindrische Form...
Ging dann mit Laserdistanzsensor SICK OD HI.