Kuka KR C 2 Not-Aus Problem

hmmm... sowas passiert gerne. Ich kann Teilweise auch nur dann weiterarbeiten wenn ich das ESC board resette. Allerdings ist es bei mir nicht der NotAus Kreis sondern irgenwas anderes. Ich bin z.B. mitten im Teachen (ähhhh wie Langweilig) plötzlich kann ich die Antriebe nicht mehr einschalten. Keine Fehlermeldung... die Relais/Schütze klackern wie immer, aber nix passiert. Das ESC Bord wurde jetzt schon 5(!!!)mal getauscht. Leider tritt der Fehler immer Sporadisch auf. mal passierts 10x am Tag, mal gar net... und das ist meistens dann wenn jemand von KUKA da ist...

dieses Verhalten taucht meistens auf wenn:
- ein Aufsatzschrank vorhanden ist und der ESC-Bus sinnigerweise parallel zum
Antriebspowerkabel verlegt wurde
- Bedienerschutz- oder externen Notauskabel neben Powerkabel liegen.

Bitte untersucht Eure Zelle/Steuerung dahingehend

bei einem Kaltstart verhält sich der ESC wie nach einem Reset

genau, Powerkabel zur Steuerung oder/und Powerkabel Steuerung zum Roboter

Hallo Kolbendosierer,

Kuka hat ein ESC-Logger,
frag mal danach.

Fährst Du mit Automatik extern?
Einer der Hauptgründe, dass der ESC-Kreis abschmiert,
ist, das bei senden Signale zum Anlagenstart gewisse Schaltzeiten nicht eingehalten werden.

Gruss SJX

zur Info: es handelt sich um die beiden ESC-Signale AF (Antriebsfreigabe) und AA (Antriebe aktivieren) bei denen bestimmte Schaltzeiten eingehalten werden müssen.
Die Schaltzeiten müssen min. 250 msec auseinanderliegen.
Die einfachste Lösung wäre, VOR dem Einschalten der Antriebe mittels SPS ($DRIVES_ON) 250 msec zu warten.

Zitat von DKeipp

hmmm... sowas passiert gerne. Ich kann Teilweise auch nur dann weiterarbeiten wenn ich das ESC board resette. Allerdings ist es bei mir nicht der NotAus Kreis sondern irgenwas anderes. Ich bin z.B. mitten im Teachen (ähhhh wie Langweilig) plötzlich kann ich die Antriebe nicht mehr einschalten. Keine Fehlermeldung... die Relais/Schütze klackern wie immer, aber nix passiert. Das ESC Bord wurde jetzt schon 5(!!!)mal getauscht. Leider tritt der Fehler immer Sporadisch auf. mal passierts 10x am Tag, mal gar net... und das ist meistens dann wenn jemand von KUKA da ist...

Hihi, das ist ja klar .
Welche Art.Nr. und Versionsstand (steht auf dem länglichen weissen schmalen Barcodeaufkleber) hat dein Board? Machst du eine bestimmte Bedienhandlung (z.B. Umschalten der Betriebsart) vorher? Leuchtet dann eine (oder zwei) rote LEDs auf dem KPS?

Gruß
Bert

Hallo,

wenn der ESC-Kreis mit 24V extern versorgt wird kommt noch eine etwas schwächliche 24V Versorung in Frage (nachmessen). Gegen Störungen hilft manchmal eine gute Schrankerdung. Würde mal kontrollieren, ob die Erdung angeschlossen ist (Schrank und Stecker). Prinzipiell kann es natürlich auch sein, das der NotAus Hreis einkanalig kurz aufmacht. Führt genau zu dem Fehlerbild. Könntest du kontrollieren, falls du im Fehlerfall NotAus drückst. Falls es danach wieder geht, wackelt da was.

Gruss DiDi

Eine 00-111-230 bedeutet du hast einen KRC2-Schrank mit Standard-CI-Board ohne ESC-Knoten auf dieser Baugruppe.
Somit fallen schon mal fast alle ESC-Probleme die du mit dieser Baugruppe haben könntest weg .
Was das Problem schon mal etwas eingrenzt aber erstmal nicht erklärt

Gruß
Bert

Hey,

wir hatten hier auch schon ähnliche Probleme, die sehr Sporadisch waren.

Wir haben bei uns Problemlösung festgestellt, wenn die Standard-SPS und die Sicherheit nicht gemeinsam aus einer Steuerung gesteuert wird kommt es zu Signalüberschreitungen.
Unsere Anlage lief auch einige Monaten ohne Probleme, bis die Probleme anfingen.

Nun aber kurz zu unserem Vorgehen für die Problemerfassung, die Dir vielleicht etwas helfen kann:
1.) Austausch ESC-Board durch KUKA => kein Erfolg
2.) Vermutung, dass beim Wiedereinschalten der PNOZ-Not-Aus die Spannung für die externe 24V-Versorgung des ESC-Boards zusammenbricht. Wir haben dann im Schrank kurzerhand die externe Spannung abgeklemmt und die Internen vom KRC2 genommen. => etwas Verbesserung aber kein Erfolg
3.) Prüfen der Kabelleitungen und Erdkonzept => Kein Erfolg, da Kabelführungen Energie und Signal und Bus bei uns getrennt im Kabeltrassen verlegt werden.
4.) Einsatz des ESC-Logger-Software durch einen KUKA-Mitarbeiter. Nach einiger Zeit tauchte der Fehler auf und wurde dann anhand der Logdatei des ESC-Loggers im Labor bei KUKA ermittelt
=> Fehler war hier, dass die PNOZe NOT-AUS wieder per Kontakt zugeschalten haben, aber die SPS im darauffolgenden Zyklustakt der SPS über den Profibus die Antriebe einschalten wollte. Solang aber das KPS die Antriebsfreigabe (Zwischenkreis laden) nicht erteilt hat, können die Antriebe über die Software nicht eingeschalten werden. Der ESC-Bus geht auf Störung. Da diese Signalüberschreitung manchmal gepasst hat, war der Fehler sehr sporadisch.

Behebung war, dass wir in der Standard-SPS die Antriebseinschaltung über ein Zeitglied verzögern. Seither haben wir keine Probleme.
Es wäre Wünchenswert, wenn die KRC der SPS mitteilen kann, wenn Sie die Antriebseinheit geladen hat, damit die SPS einschalten kann. Leider erfahren wir bisher nur wenn die Antriebe Betriebsbereit sind ! KUKA hat den Wunsch aufgenommen.

Ich hoffe ich konnte Dir mit dem schildern unseres Problemes etwas weiterhelfen,
Gruss Faxe

Faxe: genau
kolbendosierer: siehe meinen Hinweis vom 13. März !!!!!!

Wenn der Robi ja noch recht neu ist nehm dir mal die Stecker vor...Crimpkontakte wahrscheinlich wie bei uns!

Schon paar mal passiert an den Steckern...auch am Kuka das sich einer wenn du den Stecker reindrückst rausschiebt und wenn du den Stecker abziehst er wieder in Posi fällt...oder Pin und buchse eben nur eine Verbindung über den Rand haben!

ES LEBEN DIE SCHRAUBKONTAKTE!!!!

...oftmals erkennst du es an den Kontakten durch eine kleine Schwärzung...über ein öfteres schalten schwärzen die sich leicht bzw ändern leicht die Farbe...einfach mal an allen Kontakten drücken oder von hinten mal an den Adern zubbeln.