Abschalten bei Kollision

Möglichkeit 1:
Versuch's doch mal mit Torq-Monitoring.
Schreib mal in den Code vor der kritischen Stelle per ILF Befehle->Beweg.para->Momentenueberw. SetDefaults

oder von Hand:

$TORQMON[1]=$TORQMON_DEF[1]
$TORQMON[2]=$TORQMON_DEF[2]
...
$TORQMON[6]=$TORQMON_DEF[6]

In der Variablenübersicht eine Seite anlegen mit $TORQ_DIFF[1] bis $TORQ_DIFF[6].

Nach der kritischen Stelle schaust dir die in der Übersicht die Werte für Torq_diff[1-6] an. Also nicht nach einem Fehler, sondern im Normal-Betrieb.
Tausche dann das angelegte Formular Torqmon.setdefaults aus in Torqmon.setlimits. Stelle die Werte für die einzelnen Achsen so ein wie du sie in $Torq_diff ausgelesen hast und gib noch ein wenig Sicherheit hinzu. Wenn die eingestellten Werte jetzt überschritten werden, hält der Robi mit Fehlermeldung an.

Nach der kritischen Stelle kannst du jetzt wieder ILF Torqmon.setdefaults einfügen, um die Momentenüberwachung auf Standard zu setzen.

Möglichkeit 2:
Es gibt Sensoren zum Kollisionsschutz, die du zwischen Roboterflansch und Werkzeug setzen kannst. Schunk baut z.B. sowas oder Dinse. Kannst du dann per Interrupt überwachen.

Möglichkeit 3:
Das Einlegen verbessern!

hallo robotiker,

zu frage 1:
zahnriemen in zentralhand überprüfen.
sonst vermute ich, dass klebestelle in zh oder
auf einer der antriebswellen nicht mehr sauber ist.

würde heissen tausch einer der komponenten.

zu frage 2:
natürlich möglich, aber meiner meinung nach nicht das sinnvollste.
kollisionsschutz wie vom polterer vorgeschlagen ist sinnvoller.
schunk und ipr sind zu empfehlen.
schau, dass du einen nimmst, wo du auslösepunkt einfach verstellen kannst,
z.b. über druck luft.

zu frage 3:
-1 steht für defaultparameter, die in den maschinendaten hinterlegt sind.
korrekte last, schwerpunkt und massenträgheit eintragen.
geschwindigkeit u. beschleunigung reduzieren an kritischen stellen.

gruss sjx

ich hab sowas mittels einer Webcam gelöst. Immer aufzeichnen lassen (Bewegungserkennung triggert Aufzeichnung, Aufzeichnungsende nach Zeit). Damit habe ich immer das letzte Einlegen und Rausholen...

Wenn ein Fehler auftritt, sehe ich genau was gewesen ist.

WH

Hallo Leute,

Ich habe bei mir an der Hochschule einen Kr30 stehen der auch solch einen Kollisionsschutz montiert hat, welcher aber nicht in das Robotersystem eingebunden ist.

Nun habe ich sowas noch nicht gemacht. Ich stelle mir das so vor:

Der Crashschutz liefert permanent ein Signal (Eingang xx) welches permanent überwacht wird. Ist dieses Signal weg, bzw. der Crashschutz ausgelöst, soll der Roboter sofort anhalten (vielleicht sogar not-aus?). jetzt kann man ihn ja nicht mehr per hand verfahren.
Bei Kuka Augsburg war da so ein Kippschalter am Robi um das quasi zu überbrücken.

Was benötige ich nun um sowas zu realisieren? Ist das aufwenig? Was muss ich wie wo anklemmen/verkabeln(X11?)? Wie wird die permanente überwachung gemacht?

Vielleicht hat jemand nen tip wie ich vorgehen könnte.
Bin da etwas ratlos.

Vielen Dank schon mal

Grüße Rüdiger