Bezugssystem Massenschwerpunkt

Hallo Leute,

ich habe eine Frage bezüglich des Massenschwerpunkts. Auf welches Koordinatensystem muss sich der Massenschwerpunkt beziehen, wenn ich ihn in mein erstelltes Werkzeug eintrage: auf den Roboterflansch oder auf mein eingemessenes Werkzeug? Ich frage, weil ich die Werkzeug-Lastdaten vom Konstrukteur erhalte, und diese sind auf den Roboterflansch bezogen. Wenn jedoch die Daten sich auf das eingemessene Werkzeug beziehen müssen, trage ich möglicherweise ständig die falschen Lastdaten ein. In der KUKA-Dokumentation steht lediglich etwas über ein Bezugssystem, jedoch nicht darüber, welches Bezugssystem gemeint ist.

Hier sind die beiden Varianten - welche davon ist die Richtige?

mfg spec

Alles klar, vielen Dank für die rasche Antwort. Eine Frage bleibt jedoch offen: Wie verhält es sich mit der Orientierung (A, B, C)? Kann man diese vernachlässigen, oder ist es möglich, sie mithilfe von KUKA.Load zu berechnen, sofern man andere Werte wie Maße, Massenmittelpunkt (Lx, Ly, Lz) und Trägheitsmoment (Ix, Iy, Iz) besitzt? Mir ist aufgefallen, dass die Lastdaten, die ich vom Konstrukteur erhalte, niemals die Orientierung beinhalten. Der Konstrukteur gibt an, dass die Lastdaten direkt aus dem CAD-Programm stammen.

Zitat von Martin Huber

Moin Spec,

ein Punkt hat keine Orientierung. Im Massenmittelpunkt angreifende externe Kräfte können den Rotationszustand des Objekts nicht verändern, da sie wegen des im Schwerpunkt fehlenden Hebelarms kein Drehmoment ausüben.

Warum kann ich dann bei der Eingabe von Lastdaten die Orientierung angeben?

Zitat von Hermann

Das sind die Richtungen der "Hauptachsen der Trägheitsmomente" . Einfach mal nach dem Begriff in der bevorzugten Suchmaschine suchen.

Jetzt bin ich wirklich verwirrt. Ich poste hier das Bild, das ich vom Konstrukteur erhalten habe. Welche Werte soll ich für die Massenträgheitsmomente verwenden, die orange, blau oder grün markiert sind? Kann man aus diesem Bild auch die Richtungen der "Hauptachsen der Trägheitsmomente" ablesen?

Ich habe wieder Zeit, auf eure Antworten zu reagieren.

Zitat von SJX

Lies bitte mal das hier:

Moment of Inertia Orientation - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)

Noch zum Thema Winkelangabe:

Und immer das wichtigste, Zeichnung zu Verlangen, wo Du siehst, wie der Konstrukteur das Ausgabekoordinationssystem hingelegt hat und ob es Deckungsgleich ist mit der Orientierung des Flansches

Alles anzeigen

Verstehe ich es richtig aus dem Bild und dem von SJX geposteten Link, dass ich die Achswinkel auf Null lassen kann, wenn ich die Massenträgheitsmomente eintrage, die bei meinem Bild blau markiert sind? Andererseits muss ich Achswinkel eingeben, wenn ich die orange markierten Werte verwende. Dabei müssen die Achswinkel aus den Werten berechnet werden, die neben den orange markierten Werten stehen. Das scheint auch aus den Bildern von KUKA.Load hervorzugehen, die ebenfalls von euch gepostet wurden.

Wie ich weiterhin aus dem von SJX geposteten Link entnommen habe, kann man auch die grün markierten Werte verwenden. In diesem Fall müssen auch die Koordinaten und Achswinkel des Massenmittelpunkts genullt werden.

Die genannten Werte sind erst dann korrekt, wenn sie sich auf die Roboter-Flansch-Koordinaten als Ursprung beziehen, oder?

mfg spec