Bezugssystem Massenschwerpunkt

    Hallo Leute,

    ich habe eine Frage bezüglich des Massenschwerpunkts. Auf welches Koordinatensystem muss sich der Massenschwerpunkt beziehen, wenn ich ihn in mein erstelltes Werkzeug eintrage: auf den Roboterflansch oder auf mein eingemessenes Werkzeug? Ich frage, weil ich die Werkzeug-Lastdaten vom Konstrukteur erhalte, und diese sind auf den Roboterflansch bezogen. Wenn jedoch die Daten sich auf das eingemessene Werkzeug beziehen müssen, trage ich möglicherweise ständig die falschen Lastdaten ein. In der KUKA-Dokumentation steht lediglich etwas über ein Bezugssystem, jedoch nicht darüber, welches Bezugssystem gemeint ist.



    Hier sind die beiden Varianten - welche davon ist die Richtige?


    mfg spec

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Alles klar, vielen Dank für die rasche Antwort. Eine Frage bleibt jedoch offen: Wie verhält es sich mit der Orientierung (A, B, C)? Kann man diese vernachlässigen, oder ist es möglich, sie mithilfe von KUKA.Load zu berechnen, sofern man andere Werte wie Maße, Massenmittelpunkt (Lx, Ly, Lz) und Trägheitsmoment (Ix, Iy, Iz) besitzt? Mir ist aufgefallen, dass die Lastdaten, die ich vom Konstrukteur erhalte, niemals die Orientierung beinhalten. Der Konstrukteur gibt an, dass die Lastdaten direkt aus dem CAD-Programm stammen.

    Quote from Hermann

    Das sind die Richtungen der "Hauptachsen der Trägheitsmomente" . Einfach mal nach dem Begriff in der bevorzugten Suchmaschine suchen.

    Jetzt bin ich wirklich verwirrt. Ich poste hier das Bild, das ich vom Konstrukteur erhalten habe. Welche Werte soll ich für die Massenträgheitsmomente verwenden, die orange, blau oder grün markiert sind? Kann man aus diesem Bild auch die Richtungen der "Hauptachsen der Trägheitsmomente" ablesen?

    Lies bitte mal das hier:

    Moment of Inertia Orientation - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)

    Noch zum Thema Winkelangabe:

    Und immer das wichtigste, Zeichnung zu Verlangen, wo Du siehst, wie der Konstrukteur das Ausgabekoordinationssystem hingelegt hat und ob es Deckungsgleich ist mit der Orientierung des Flansches

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Weiss jetzt nicht woher dieses Bild mit den Bemerkungen herkommt :kopfkratz: .

    In der aktuellen Doku kann ich nichts davon finden, dass man die Trägheitsmomente auch auf das Flanschkoordinatensystem beziehen kann.

    Da wird nur das Koordinatensystem de Hauptachsensystems erwähnt. Im KukaLoad ist das auch so dargestellt.

    Quote from Hermann

    Weiss jetzt nicht woher dieses Bild mit den Bemerkungen herkommt :kopfkratz: .

    In der aktuellen Doku kann ich nichts davon finden, dass man die Trägheitsmomente auch auf das Flanschkoordinatensystem beziehen kann.

    Da wird nur das Koordinatensystem de Hauptachsensystems erwähnt. Im KukaLoad ist das auch so dargestellt.

    :kopfkratz: ==>> :beerchug:

    Ist aus einer Lastdatenberechnungs-Doku von KUKA.

    Vielleicht nützt diese KUKA Load Darstellung dazu, wo man die parallelen Achsen der Trägheitsmomente zum Flanschkoordinatensystem direkt sieht. (A,B,C =0)


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Ich habe wieder Zeit, auf eure Antworten zu reagieren.

    Quote from SJX

    Lies bitte mal das hier:

    Moment of Inertia Orientation - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)

    Noch zum Thema Winkelangabe:

    Und immer das wichtigste, Zeichnung zu Verlangen, wo Du siehst, wie der Konstrukteur das Ausgabekoordinationssystem hingelegt hat und ob es Deckungsgleich ist mit der Orientierung des Flansches

    Verstehe ich es richtig aus dem Bild und dem von SJX geposteten Link, dass ich die Achswinkel auf Null lassen kann, wenn ich die Massenträgheitsmomente eintrage, die bei meinem Bild blau markiert sind? Andererseits muss ich Achswinkel eingeben, wenn ich die orange markierten Werte verwende. Dabei müssen die Achswinkel aus den Werten berechnet werden, die neben den orange markierten Werten stehen. Das scheint auch aus den Bildern von KUKA.Load hervorzugehen, die ebenfalls von euch gepostet wurden.

    11738-pasted-from-clipboard-png

    Wie ich weiterhin aus dem von SJX geposteten Link entnommen habe, kann man auch die grün markierten Werte verwenden. In diesem Fall müssen auch die Koordinaten und Achswinkel des Massenmittelpunkts genullt werden.


    Die genannten Werte sind erst dann korrekt, wenn sie sich auf die Roboter-Flansch-Koordinaten als Ursprung beziehen, oder?

    mfg spec

    Hi Spec,

    ich spüre Deine Verunsicherung.

    Geht sehr vielen so, wenn sie eine Wertetabelle wie oben erhalten.

    Bei "Wer wird Millionär" würde man als Möglichkeit das Publikum fragen

    Das Forum erlaubt Dir, dazu eine Umfrage zu erstellen.

    Wäre mal interessant, was da rauskommt.

    Mal eine andere Art zu Fragen (Teilnehmer bitte auf anonym setzen).

    pasted-from-clipboard.png

    Hab selber auch noch nie eine Umfrage durchgeführt. :denk:

    Aber vielleicht kannst Du die Antworten gleich in Form der Struktur vorgeben.

    ={M -1.0,CM {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0},J {X 0,Y 0,Z 0}}

    und als Alternative dazu "alles falsch". :???:

    Ps: Wie ich oben schon erwähnt und auch im Link ersichtlich gehört zur Beurteilung auch ein Bild mit den entsprechenden Koordinatensystemen und "Stiftloch" des Flansches, damit ersichtlich, wie der Greifer montiert wird.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.