Radius programmieren mit Kuka Roboter (KRC1)

Moin Robi,

dein Freund heisst Circ_Rel:

CIRC_REL {Hilfspunkt}, {Zielpunkt}, CA Kreiswinkel

CIRC-Bewegung über Hilfspunkt zu Zielpunkt mit relativen Positionsangaben in Aggregaten, bezogen auf den vorigen Punkt und mit Hilfe des Winkels

Nein. Ist mathematisch nicht möglich. Man braucht zur eindeutigen Definition der Ebene in der der Kreis liegt 3 Punkte. Das kann auch KUKA nicht austricksen.

Dann mach doch ein Expertenprogramm und berechne dir den Hilfspunkt. Dann musst du ihn nicht teachen.

Fubini

Zitat von Robi10

aber wenn ich ein Start, Endpunkt und den Radius habe dann ist es doch mathematisch möglich den 1/4 Kreis zu machen oder nicht?

Nein, da der Kreismittelpunkt nicht definiert ist.

Außerdem muss der Roboter wissen in welcher räumlichen Orientierung er den Bogen fahren muss.

Ich würde mir die Koordinaten des Kreismittelpunktes suchen/berechnen und dann über den Radius die 3 Kreispunkte berechnen.

Zitat von Robi10

Sorry aber ich bin jetzt neu im Roboterprogrammieren, was meinst du mit Expertenprogramm?

Du musst es mir so erklären als hätte ich noch nie was mit einem Roboter zu tun

Das macht aber Support hier wahnsinnig schwierig und nicht zielführend. Du solltest zumindest die Grundlagenschulungen von KUKA besuchen. Vorher kann man glaube ich hier nicht wirklich helfen.

Bitte nicht falsch verstehen aber Usern über Forumsanfragen die Basics beizubringen funktioniert nicht. Stell dir vor du müsstest jemand der noch nie ein Auto von innen gesehen hat über Forumsbeiträge alles beibringen, dass er die praktische Führerscheinprüfung besteht, Dafür gibt es Schulungen.

Was hast du denn überhaupt von deiner Seite schon unternommen das du da tiefer reinkommst? Hast du wenigstens die Anleitungen gelesen. Insbesondere das Programmierhandbuch und wenn es um Expertenprogramme, d.h. Programmierung ohne Inlineformulare, gilt das auch das für das Handbuch für Systemintegratoren?

Was hast du überhaupt für Vorkenntnisse? Bist du Programmierer? Sprichst du wenigstens andere Programmiersprachen als KRL? Das hätte Auswirkung darauf wie man es dir am besten erklären kann.

Fubini

Zitat von Robi10

... Ich will mit dem Roboter (KRC1) eine Tasche fräsen. Meine Frage ist wie programmiere ich die Radien?..

Zitat von Robi10

.. aber ich bekomme da irgendwie kein schönen Radius, weil ich den Punkt nicht so genau setzen kann...

Zitat von Robi10

.. Ich hab ein Bauteil was schon fertig ist und muss jetzt die Tasche programmieren...

Da kannst doch am fertigen Teil den Hilfspunkt sauber teachen.

Welche Genauigkeit erwartest du denn da? Mit der alten Kiste kannst du keine Wunder erwarten. Und hoffentlich ist das nur Schaum, den du fräsen willst, ab Alu wird es eher ein Glücksspiel was am Ende rauskommt.

Habe mit den Dingern im neuen Zustand schon Löcher in GFK gefräst, die waren nie rund, obwohl Kreise programmiert waren .

was ist "10.9"? meter?

wehn die Ebene bekant und festgelegt ist (Z aendert sich nicht) und Bogen ist immer von selbe seite gemacht, es ist machbar... Hilfspunk kann berechnet

zB (nicht getestet)

DEFFCT BOOL Kreis(Punkt1:in,Punkt2:in, Winkel:in)
  DECL POS Punkt1, Punkt2, HilfsPunkt
  DECL REA, dX,dY,dZ, Winkel

  dX=Punk2.X-Punkt1.X
  dY=Punkt2.Y-Punkt1.Y
  dZ=Punkt2.Z-Punkt1.Z

  IF ABS(dZ)>0.25 THEN
    RETURN FALSE' Abbrechen, Hoehe nicht daselbe
  ENDIF

  HilfsPunkt=Punkt1

  HilfsPunkt.X = 0.5*(Punkt1.X+Punkt2.X + dY) 
  HilfsPunkt.Y = 0.5*(Punkt1.X+Punkt2.X + dX)

  LIN Punkt1
  CIRC HilfsPunkt, Punkt2, CA Winkel

  RETURN TRUE
END