X Y Z Koordinaten als Variable an Bus weitergeben

Hallo,

Ich bin dabei eine Roboteranlage für Türenbearbeitung auf zu bauen.

Hierfür kommen die Türen auf einem undefinierten Stapel auf einer Rollenbahn. Die Türen können bis zu 300mm von Nullpunkt der Rollenbahn weg liegen.

Ich muss vor dem Aufnehmen, per Saugtraverse am Roboter, eine Höhenmessung mit dem Roboter durchführen. Dies gescheit durch einen Messsensor am Greifer. Der Robot fährt auf eine definierte Position und von dort wird per Sensor die Höhe gemessen.

Nun muss aber auch kontrolliert werden wo due Tür vom 0 Punkt aus liegt. Hierfür ist mein Plan den Höhensensor zu nehmen und damit eine "Suchfahrt" zu machen. Also auf der Messposition eine fahrt von 350mm Richtung Tür (X-Richtung des Roboters). Der Höhensensor soll übern Bus mit einer SPS Steuerung abgefragt werden und an der höchst gemessenen Stelle brauche ich dann die X-Position des Greifers.

Nun zu der Eigentlichen Frage. Wie kann ich die X-Position die auch im Flexpendant angezeigt wird auf eine Variable legen, das ich diese in der SPS nutzen kann?

Vielen Dank für eure Hilfe und konstruktiver Kritik

Moin,

da hat Programmiersklave teilweise recht!

Der Stapel wo die Teile liegen ist komplett unbekannt. Die Steuerung des Saugers am Roboter wird komplett über die SPS geregelt, sodass der Robby davon nix weiß.

Die Teile können (nicht müssen) wie eine "Treppe" im Versatz gestapelt sein.

Während der Fahrt soll die aktuelle Position ermittelt werden, damit die SPS das gleichzeitig mit den Höhenwerten verknuspern kann und sagen kann, auf welcher X-Position die höchste Tür liegt.

Der Roboter wird auf eine "Grundaufnahme Position" gefahren, mit versätzen die die SPS vorgibt, da alle Daten in der SPS vorhanden sind.

Ich hatte gestern zufällig eine Rückmeldung von ABB zu einem anderen Thema und konnte die Fragestellung dann auch gleich an bringen.

Hauptproblem ist wohl, das die Steuerung dem Robby vor eilt und dadurch eine genaue Positionsübergabe nicht möglich seien wird.

2 Alternativen sind dabei diskutiert worden.

1. Sensorik an den Roboter anbinden und ihn diese Geschichte machen lassen.

2. Den Roboter mehrere kleine Steps fahren lassen und mit einem "crobt" die aktuelle Position in einen Robtarget schreiben lassen. Dieser kann dann per Variabel weiter gegeben werden.

Da die Messstrecke 350mm betrifft und es weder auf Zeit noch auf hohe Genauigkeit ankommt würde ich mich erstmal zu Version 2 entscheiden. So kann alle 50mm ein Messschritt gemacht werden.

Danke euch für eure Antworten!