Hallo,
Ich bin dabei eine Roboteranlage für Türenbearbeitung auf zu bauen.
Hierfür kommen die Türen auf einem undefinierten Stapel auf einer Rollenbahn. Die Türen können bis zu 300mm von Nullpunkt der Rollenbahn weg liegen.
Ich muss vor dem Aufnehmen, per Saugtraverse am Roboter, eine Höhenmessung mit dem Roboter durchführen. Dies gescheit durch einen Messsensor am Greifer. Der Robot fährt auf eine definierte Position und von dort wird per Sensor die Höhe gemessen.
Nun muss aber auch kontrolliert werden wo due Tür vom 0 Punkt aus liegt. Hierfür ist mein Plan den Höhensensor zu nehmen und damit eine "Suchfahrt" zu machen. Also auf der Messposition eine fahrt von 350mm Richtung Tür (X-Richtung des Roboters). Der Höhensensor soll übern Bus mit einer SPS Steuerung abgefragt werden und an der höchst gemessenen Stelle brauche ich dann die X-Position des Greifers.
Nun zu der Eigentlichen Frage. Wie kann ich die X-Position die auch im Flexpendant angezeigt wird auf eine Variable legen, das ich diese in der SPS nutzen kann?
Vielen Dank für eure Hilfe und konstruktiver Kritik