Vorlaufzeiger Variable

Soweit mir bekannt, kannst du beim Fanuc das nicht beeinflussen über eine Systemvariable.

Soweit mir bekannt, gar nicht. Hab das aber, ehrlich gesagt, noch bei keinen Roboter benötigt.

Ich bin kein großer Fanuc Experte, habe aber gerade praktischerweise ein Fanuc Handbuch vor mir, wo ein Absatz dazu steht, der zumindest Hinweise gibt (B-84184EN/02, Remote Motion Interface).

Zitat

Note that a motion instruction with continuous termination type (CNT1-100) will not execute until the next motion line comes in, to make sure the two motions can blend together correctly. Therefore, make sure that the last motion instruction you send to the controller is with FINE termination type.

Das könnte bedeuten, er läuft immer bis zur nächsten Bewegungsanweisung voran. Außer es handelt sich um eine mit CNT 0 oder FINE.

Servus,

bei Fanuc gibt es keine Vorlaufvariable man kann sie auch nicht beeinflussen ein Vorlauf Stopp wird durch eine Zeit ausgelöst (WAIT 0.01 (sec) oder wie Urmel geschrieben hat durch ein CNT 0 oder Fine. Ein CONTINUE wie bei Kuka vor einer WAIT auf Eingang Anweisung wird nicht benötigt bei Erfüllung läuft der Vorlauf einfach weiter.

Kurzes Beispiel mit EMAIL Verkehr mit FANUC:

Ich hatte einen LR Mate 200iD mit Plus Steuerung und habe das Tool bzw. Base von einer zur anderen Position umgeschaltet. Der Robi ist dann die vorherige Bewegung mit der falschen Base bzw. Tool von der nächsten Bewegung gefahren und schön gecrasht!

Nach Rücksprache mit Fanuc, wie ich den Vorlauf beeinflussen kann war die Antwort:

Leerzeilen davor einfügen oder ein WAIT 0.01 (sec) einfügen!

Ich kenne auch nur die Variable: $SCR.$pre_exe_enb

Allows pre-execution of certain program statements, if set to TRUE.

In den Fanuc Schulungen hieß es früher immer der Vorlauf wäre fix 3 Instruktionen.

Hallo,

Zitat von rob76

Ich kenne auch nur die Variable: $SCR.$pre_exe_enb

Allows pre-execution of certain program statements, if set to TRUE.

In den Fanuc Schulungen hieß es früher immer der Vorlauf wäre fix 3 Instruktionen.

Das heißt mit dieser Variable könnte ich im Programm den Vorlauf stoppen und wieder einschalten ohne eine Wait zu Programmieren. Das werde ich mal probieren danke für die Info rob76.

Ob das wirklich geht musst du probieren. Vielleicht braucht es auch einen Neustart um das zu übernehmen...wäre bei Fanuc ja nicht unüblich.

Das stimmt natürlich werde ich sehen was passiert.

Im Zusammenhang mit dem Vorlauf könnte auch die Variable $RGSPD_PREXE interessant sein, auch wenn deren Nutzen auf deinen geschilderten Fall erstmal nicht zutrifft.

Infomationen dazu findest du z.B. im Handbuch B-83284GE.