KRC4 "Dateien neu einlesen" dauerhaft aktivieren

    Servus,


    kann man bei der KRC4 das "Dateien neu einlesen" dauerhaft aktivieren?

    Hintergrund: Probleme Roboter sporadisch "max. Getriebemoment" an A1

    - Roboter läuft nach Neustart mit "Dateien neu einlesen" immer einwandfrei ohne Fehler.

    - wird der Roboter dann nicht ausgeschaltet mit "Dateien neu einlesen" (übers Wochenende), dann häufen sich die Probleme :/

    - ebenso hat der Roboter Probleme mit dem Logbuch => geht ab zu gar nicht mehr (werden dann nur noch "Hinweise" angezeigt)


    Glaube eher schon an ein Softwareproblem.

    Motor A1 habe ich schon getauscht => dannach war 2 Wochen Ruhe (habe auch immer "Dateien neu einlesen" aktiviert.

    nur letzte Woche nicht aktiviert => Fehler wieder da.


    Evtl. werde ich den Roboter auf ein anderen SW Stand hochziehen. (akt. KSS 8.3.20)


    Gruss Martl

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Mal eine ganz banale Frage - Hast du mal den Kuka Support damit belästigt? Ich persönlich bin eher ein Freund davon, die Ursache und nicht die Sympthome zu bekämpfen.. So eine Meldung wie Überlast entsteht ja nicht aus heiterem Himmel, irgendwo muss ja ein Trigger sitzen..

    Viele Grüße

    Servus,


    ja habe ich schon, auch mit Diag usw.

    Da war nichts eindeutig auszumachen.

    Ist bei uns nicht der einzige Roboter der KSS Probleme hat. (gabs ja bei KRC2 auch schon ;) , und nicht wenige)

    Muss man sich halt damit arrangieren.

    In jedem Betrieb gibt es Problemanlagen. :/

    Ich hab noch ein Update auf 8.3.33 rumliegen, das werde ich mal Drüberbügeln. Mal schaun was passiert.

    Das Symptom ist ja der Überlast und die Ursache wahrscheinlich die KSS. Seit der 8.3.20 ist schon einiges passiert. Ein Update macht man ja auch nicht nur zum Spaß (ich zumindest).

    Mich hätte halt Interessiert ob jemand der schon mal sowas ähnliches hatte.


    Gruss

    Martl

    Servus Martl,


    ich hatte tatsächlich mal was ähnliches.

    Ebenfalls mit KSS 8.3.20.

    Allerdings meldeten meine Roboter damals Über- bzw. Unterlast.

    Hatte das Problem bei 5, 6 Robotern die von 3 verschiedenen Personen in Betrieb genommen wurden, die Lasten wurden bei allen mit KUKA LDD ermittelt.

    Auffällig war damals dass die Werte der Trägheiten sehr "komisch" aussahen.

    Z.B.: J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}


    Nach langen hin und her mit KUKA, diversen Änderungen in den Programmen, dutzenden KRCDiags, ... kam zum Schluss die Aussage von KUKA dass da ein Bug in der Software wäre.


    Da die Roboter zu dieser Zeit aber schon beim Endkunden standen weis ich leider nicht genau ob die KSS oder nur das LDD das Probelm verursacht hat.


    Schau dir doch mal die Trägheiten in deinem Projekt an.

    Jo das leidige Thema max Getriebemoment A1….

    Kam bei mir schon gefühlt 100 mal…

    Die 8.3.20 ist ja noch von der ersten Generation. Da geht ständig was kaputt…vor allem das Dauer Thema A1.


    Probleme mit dem Logbuch habe ich nicht….

    Hab jetzt 15 Roboter auf den gleichen Stand gebracht 8.3.43.

    Bei 2 hab ich noch die Probleme mit A1….bei den anderen läuft bisher Softwaretechnisch noch alles rund.

    Hallo Woodys,


    das ist eigentlich der Einzige der mir solche Probleme macht.

    Wie ist das gemeint das da ständig was kaputt geht (Mechanisch, elektrisch)?

    Was hast du für Probleme mit den Robotern?

    Ich habe einen KR16_2.

    Bei dem Roboter habe wir schon Getriebe A1 und A2 und die ZH getauscht.

    Anlage ist aber auch vom Anlagenbauer verbockt worden. Roboter ist zu klein ausgelegt.

    Ebenso ist die Programmierung eine Katastrophe, nur stockendes und eckiges fahren. <X


    Der_Robonaut: LDD passt da stehen plausible Werte drinnen, in den Lastdaten.


    Hat jemand das jetzt mit dem "Dateien neu einlesen" dauerhaft einstellen schon mal hingebracht?

    Wäre halt wie bei KRC2 => Kaltstart übers Regedit.


    Gruss

    Martl

    Zitat von Martl

    LDD passt da stehen plausible Werte drinnen, in den Lastdaten.

    Was heisst dies exakt, Werte?

    Sind diese wirklich aktiv im Fehlerfall?

    Wie sieht damit die Auslastung der Achse 1 in KUKA Load aus?

    Trace-Aufzeichnung auch mal erstellt des Ablaufes / auf Fehlerargument ?

    Passiert es immer an gleicher Stelle ?

    Der Roboter scheint ja schon älter zu sein. War das Problem immer schon da?

    Zitat von Martl

    Ebenso ist die Programmierung eine Katastrophe, nur stockendes und eckiges fahren.

    Wieso optimiert Ihr dies den nicht ? Führt normalerweise ja zu schnelleren Taktzeiten und die Mechanik wird geschont, was wiederum die Kosten reduziert.


    Zitat von Martl

    Hat jemand das jetzt mit dem "Dateien neu einlesen" dauerhaft einstellen schon mal hingebracht?

    Macht meiner Meinung nach keinen Sinn und ist Fehleranfällig.

    Das generelle Kaltstartverhalten von VxWin wird über die StartKRC.exe gesteuert. Konfiguriert ist das Verhalten in der StartKRC.exe.config. Hier gibt es Möglichkeiten, das "RAM Drive Image" zu löschen und ein "Fastboot" zu verhindern.

    Nebendran gibt's den PowerManagement Service. Handelt Einstellungen des HMI Plugin's und legt sie ab ins PMService.user.config.

    Das Ganze spielt nun ineinander und ist so einfach nicht abschätzbar, was Änderungen für Konsequenzen haben können. Im dümmsten Falle wird die Steuerung nicht mehr starten.

    Meiner Meinung nach Finger weg.


    Was hier eher Sinn machen würde wäre sicher eine Neuinstallation mit der neuesten Release Deiner KSS und danach die Userdaten sauber zu Übernehmen und das Prog zu optimieren.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Servus,


    Greifer hab ich schon mal im KUKA.load geprüft.

    LOAD_DATA[1]={M 6.72729206,CM {X -9.89716625,Y 1.04036200,Z 46.8630,A 0.00249600,B -0.315707,C 90.0581665},J {X 0.0180000,Y 0.0350060,Z 0.148228}}

    da war nichts überlastet.

    A3 ist auch Gewicht eingetragen und sollte auch so ungefähr der Realität entsprechen.


    Das Problem besteht eigentlich schon immer => mehr oder weniger ausgeprägt.

    Nach Dateien neu einlesen ist das Problem weg.

    Werde mal am Montag ein Image machen und auf einer anderen FP draufmachen und diese dann Updaten.


    Das eckige Fahren macht eigentlich noch am wenigsten, das größere Probleme ist das mit dem Roboter

    Bauteile aufgedrückt werden => dadurch entstehen immer Prozesskräfte, die für den Roboter schlecht sind.

    Deswegen wurden auch schon Getriebe A2 und A3 getauscht, ZH war undicht => fängt aktuell wieder an;

    Wobei die ZH16-2 sowieso eine Fehlkonstruktion ist.


    Gruss

    Martl

    Zitat von Martl

    Wie ist das gemeint das da ständig was kaputt geht (Mechanisch, elektrisch)?

    Beides.....Das sind aber überwiegend nur die Agilus....


    Entweder Motor oder getriebe...zu 90% immer A1.

    Die Agilus hängen bei mir an der Decke....Leckagen in der A4...ventile Kaputt

    Steuerungs PC musste ich letztens Tauschen.....Netzwerkleitungen KCB , KSB

    Stillstandsüberwachungen....


    einen 16_2 habe ich auch hier Baujahr 2015 den habe ich hochgerüstet von 8.3.14 auf 8.3.43 der läuft eigentlich recht gut ...auch vor dem Update!

    das einzige womit er hin und wieder rumzickt ist , wenn man bei aktiven Tool die online Lastdatenüberprüfung aktiviert....er das ziemlich genau nimmt. Er gibt schon bei einer minimalen abweichung eine warnung aus.

    Hallo,


    Agilus ist bei uns auch so ein Sonderfall. Schon mehrfach defekten Kabelbaum gehabt.

    Hauptsächlich bei den älteren und Decke.

    Getriebe hatte wir noch nie was an einem Agilus. :)

    KPP mehrfach bei der KRC4sr. Und beim smallSize2 sehr oft das kombinierte KPP/KSP. ;(


    Tja kann man halt nicht ändern.


    Gruss

    Martl

    Zitat von Martl

    Das eckige Fahren macht eigentlich noch am wenigsten, das größere Probleme ist das mit dem Roboter

    Bauteile aufgedrückt werden => dadurch entstehen immer Prozesskräfte, die für den Roboter schlecht sind.

    Nach Deinen getätigten Aussagen wäre es eigentlich mal interessant, einen kleinen Film über die Applikation zu sehen. Kannst Du sowas posten ?


    Greifergewicht 6 Kg mit Schwerpunkt nicht mal 5cm zentrisch vom Flansch ?

    Zitat von Martl

    Werde mal am Montag ein Image machen und auf einer anderen FP draufmachen und diese dann Updaten.

    Wenn Du Dir diese Mühe machst, organisiere doch aber gleich den neuesten Stand der KSS V8.3. und mach den Update definitiv. Denke daran, dass voraussichtlich damit auch das Smartpad (evtl. auch Firmware anderer Hardwarekomponenten) upgedatet wird. Rede doch mal mit dem Support von KUKA.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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