EKI_Status setzen

  • ich möchte gerne die aktuelle TCP Geschwindigkeit, sowie einen zusätzlichen globalen Parameter ständig von der SPS.sub an

    den PC übertragen. Innerhalb eines lokalen Programm funktioniert es perfekt. Ich brauche aber den TCP Wert ständig. Also nicht nur

    bei Abfrage.


    Wenn ich die Werte in die SPS.Sub eintrage, funktioniert es aber nicht. Wo liegt der Fehler? Programme anbei.


    SPS.sub




    XmlDtrSub.xml

  • KUKA Handwerk
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  • In LOOP -Schleife Kanal nonstop OPEN / CLOSE sicher nicht Sinn der Sache.

    Nicht gerade ersichtlich, wie Du wirklich zur aktuellen TCP-Geschwindigkeit kommst.

    Da wie immer Problematik, dass die nur bei aktivem Base / Tool zur Verfügung steht. Heisst kein Programm angewählt oder zurückgesetzt, auch kein Wert.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • ... Innerhalb eines lokalen Programm funktioniert es perfekt.

    ...Wenn ich die Werte in die SPS.Sub eintrage, funktioniert es aber nicht.

    Wo liegt der Fehler? Programme anbei.


    1. was ist das Problem?

    2. warum nicht SRC so lassen wie es ist und es einfach von SPS aus aufrufen?

  • das Problem liegt darin,

    dass ich eine Fehlermeldung bekommen, wenn ich EKI_init("xmlSub") unter dem Fold "User Init"

    eintrage. Fehlermeldung: Name nicht als Unterprogramm vereinbart. Lieft aber als XML ab.

  • Wait For im Submit?


    Ich öffne die Verbindung nur immer einmal und überwache das dann mittels Interrupt.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • auch auf die Gefahr mit dem Thema zu nerven, muss ich noch eine Frage stelle. Alles klappt wirklich prima.


    Das einzige Problem ist die Verbindungsstabilität. Nach ca. 2-3 Minuten trennt der Roboter die Verbindung mit dem Hinweis: Ethernet ist getrennt. Verursacher <EthernetKRL>


    anbei sende ich mal meine Submit Datei, das Testprogramm und die XML. Das muss doch irgendwie eine Einstellung sein ?!




    Code: Beispielprogramm.src
    ;2D KONTUR-FRÄSEN 1
    PTP {A1 -9.5, A2 -70.5, A3 112, A4 -15, A5 -42, A6 190.5, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
    $VEL.CP=0.167
    lm({X -25.168, Y -40.452, A -0.893, C -180, E6 0})
    lm({Z 1, E6 0})
    $VEL.CP=0.025
    lm({Z 0, E6 1000})
    lm({X -24.537, Y -39.997, E6 1000})
    lm({X -23.994, Y -39.44, E6 1000})
    lm({X -23.555, Y -38.798, E6 1000})


    Code: lm.src
    DEF lm(pp: in)
    E6POS pp ; Endposition
    DECL EKI_STATUS RET
    REAL speed ; Vorschub Extruder
    speed=pp.E6
    RET=EKI_SetReal("XmlDtrSub","Robot/Speed",speed)
    RET=EKI_Send("XmlDtrSub","Robot")
    LIN (pp) C_DIS
    END


    Files

    • pack.zip

      (3.91 kB, downloaded 2 times, last: )
  • Du beschreibst "Speed" aus dem Submitinterpreter wie aus dem Roboterinterpreter (lm.src) in den gleichen Kanal. Absicht ?

    Parallelbeschreibungen in gleichen Kanal, vor allem auch bei Verwendung von Funktionen wie EKI_ClearBuffer, können zu ganz "speziellen Situationen" führen, die die Verbindung abbrechen.

    Speed ist in lm.src lokal definiert, in Submit finde ich nichts, gibt's die noch global?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • ja, die gibts auch GLOBAL. Ich denke das Problem liegt an meinem TCPListener im C# Programm. Der bricht irgendwann ab. Mit dem Kuka Listener der mitgeliefert wird geht es. Leider gibt es en nicht als Quellcode.

  • interessanterweise wird der Fehler auch beim Kuka C# Programm ausgegeben. Nach einiger Zeit (ca. 1 Minute) wird die Verbindung einfach abgebrochen. Liegt also doch nicht an meinem Programm sondern an der Ethernet Verbindung vom Kuka.

  • da stimmt was nicht... ich habe EKI mehrmals eingesetzt, alle Zellen laufen rund um die Uhr ohne Unterbrechung...

  • Aktuell ist also immer noch Status aus Post #10, wo Du aus beiden Interpretern in den gleichen Kanal schreibst ?


    Hast Du mal geschaut, was im Diagnosemonitor abläuft während Deiner Datenausgabe ?


    Auch mal Schreibzyklen aus dem sps.sub testweise reduziert, dass er z.B. nur bei jedem 5. Durchlauf die Daten schreibt ?

    Läuft Deine Verbindung noch über einen Switch ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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