1. Das ist kein Not-Aus, was Du da willst. Das wäre höchstens ein Not-Halt. Aber
2. es wird wahrscheinlich nicht mal ein Not-Halt werden, denn an einem Not-Halt gibt es roboterseitig nichts zu programmieren. Der müsste hardwaremässig oder bzw. über Safesignale realisiert werden.
3. Kenne mich jetzt mit den Gegebenheiten bein Schweissen nicht wirklich aus, aber bei anderen Anwendungen mit Kollisionsschutz programmiert man da einen Interrupt, der bei abfallendem Signal des Kollisionsschutz die Roboterbewegung anhält und den Schweissbrenner abschaltet.
In der Interruptroutine steht dann sowas wie (achtung nicht wortwörtlich nehmen!):
Interrupt off
Brake F
repeat
until Eingang_wieder_trueEs sollte ausreichend Beispiele hier im Forum geben, wenn man nach "Interrupt" sucht.
Servus,
normalerweise nimmt man für sowas die schnellen Meßeingänge des Roboters.
Gruß
Martl
Moin Jakob,
das Kollisionsschutzsignal auf ein sicheres 2-Kanaliges Relais legen und diese Kontakte in den Schutztürkreis einschleifen. Schutztürkreis deshalb, weil du dann beim auslösen des Kollisionssignals nicht noch zusätzlich einen Überbrückungstatster für den Not-Aus brauchst. T1/T2 kann auch mit geöffnetem Schutztürkreis gefahren werden.
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
