Smartpad Roboteam Freeze

  • Hallo zusammen,


    ich betreibe 2 KR600 mit KRC4 Steuerungen im Roboteam. Die folgen synchronisiert einer durch LIN-Bewegungen abgebildeten CAM-Bahn. Nun habe ich das Problem, wenn ich mit dem Smartpad auf die Steuerung gehe, in der nicht das Smartpad steckt, dann flackert der Bereich mit dem Programmcode während der Durchführung und etwaige Tastendrücke wie das öffnen des Menüs werden erst mit teils mehreren Minuten Verzögerung übernommen. Das Ganze hält auch noch etwa 10 Minuten nach Beendigung des Programms an. Parallel kommuniziert auch noch der RSI mit einem Regelcomputer, falls das einen Einfluss hat. Die Programme sind leider CAM-typisch sehr lang (20.000-100.000 Zeilen in der src und 5.000-20.000 Zeilen in der dat). Gibt es eine andere Möglichkeit außer diese in zig unterschiedliche Programme zu zerlegen, um die Steuerung wieder vernünftig bedienen zu können?


    Viele Grüße

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  • Sieht so aus, dass Du die Roboter ziemlich belastest mit Deinem Datenverkehr.

    Performance der Anzeige leidet darunter schlussendlich als erstes.

    Hast Du den ganzen Code mal in eine Falte gepackt, damit Du kein durchrattern des Codes mehr hast ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Moin...


    da ich dies noch nicht kenne...


    heißt das, das durch das packen in Folds die tausenden Zeilen nicht gesamt im RAM landen, sondern nur diese, welche gerade im "aktiven" Fold stehen?


    In welcher Doku kann man dies nachlesen / sind es Erfahrungswerte?


    Vielen Dank im Voraus

  • Sieht so aus, dass Du die Roboter ziemlich belastest mit Deinem Datenverkehr.

    Performance der Anzeige leidet darunter schlussendlich als erstes.

    Hast Du den ganzen Code mal in eine Falte gepackt, damit Du kein durchrattern des Codes mehr hast ?

    Die folds helfen zumindest etwas. Danke. Das Programm rattert jetzt nicht mehr nach der Beendigung noch 30 Minuten schon abgefahrene Zeilen runter. Allerdings kommt es jetzt beim Wechsel von Unterprogrammen dazu, dass das Pad in den HMI-Anmeldebildschirm springt.

  • Heute habe ich ein längeres Programm (>2Stunden) abgefahren.


    Währenddessen kam die die Meldung: "Bewegungssynchronisation kann nicht aufrecht erhalten werden". Kurz darauf ist der RSI ausgestiegen, da der Regelcomputer keine Daten mehr bekommen hat und dementsprechend auch nicht geantwortet hat.


    Das dürfte ja auch auf die Rechenlast der Steuerungen zurückzuführen lassen. Gibt es allgemein Möglichkeiten diese zu reduzieren? Theoretisch könnte ich den RSI-Takt von 4 auf 12 ms vergrößern. Das sollte allerdings der letzte Schritt sein.


    Eine weitere Idee wäre es die LIN-Bewegungen in SLIN umzuwandeln. Da fehlt mir die Erfahrung, aber was ich so gelesen habe ist dabei die Bahnplanung ressourceneffizienter. Jedoch sollen diese Probleme bei geringen Fahrgeschwindigkeiten und Punktabständen haben. Ich denke mal 20 mm/s und Abstände im Millimeterbereich fallen darunter?

  • Ich verwende aktuell LIN.


    Ich meine irgendwo gelesen zu haben, dass es bei SLIN zu den beschriebenen Problemen kommt. Da kann ich mich natürlich auch irren, da ich den entsprechenden Beitrag nicht mehr finde. Allerdings habe ich dafür einen anderen Beitrag aufgetrieben in dem nach 200 Splinebewegungen der Arbeitsspeicher voll läuft. Das Problem sollte ich ja bei etwa 10.000 Punkten auf jeden Fall auch bekommen.

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    Das mit der Geschwindigkeit ist ein generelles Problem von Einzelsätzen egal ob LIN oder SLIN. Der Splineblock ist gerade das Mittel da dagegen. Auch ist das mit dem fehlenden Speicher hängt nicht zwangsläufig an der Zahl der Punkte sondern eher an der Wegstrecke und wie viel die Achsen zum Abfahren der Bahn zu tun haben. Ich meine ich hab das mal irgendwo im Forum genauer erklärt. Hab es nur gerade nicht gefunden. Eventuell war das aber auch im Englischen Partnerforum.


    Wenn Resourcen und Rechenleistung ein Problem sind solltest du definitiv bei LIN bleiben. Die Berechnungen vom SLI. sind deutlich komplexer, da hier u.a. ein Dynamikmodell ausgewertet wird. Der LIN ist dagegen gar nicht modellbasiert.


    Fubini

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