Wegbezogene Aktionen

Hallo Robman,

wenn ich dich richtig verstanden habe, kommt es zu einem kurzen Stop, wenn die Steuerung das richtige "Teilprogramm" für den Ablegeplatz aufgrund von extern ermittelten Daten (Sensorauswertung) sucht.

Eine Möglichkeit wäre, diese Auswahlprozedur in einem Paralleljob auszulagern. Die Auswahl wird gestartet, wenn ein entsprechendes externes Signal gesetzt wird. Dieses Signal wird gesetzt, sobald die externen Pallettenplatz-Daten vorhanden sind. Im Paralleljob wird die Ausführung durch einen WAIT-Befehl gestoppt. In dieser Zeit arbeitet der Robbi noch im Hauptjob. Die eigentliche Anfahrprozedur wird erst gestartet, wenn beim Abarbeiten des Hauptjobs die entsprechende Stelle erreicht ist. Sie wird über ein Signal aus dem Hauptjob (das zum WAIT-Signal passt) freigegeben.

So das war die Theorie! Wie das in der Praxis aussieht, weiß ich leider nicht. Ich hab schon mal so ein ähnliches Problem gehabt. Leider fehlte bis jetzt die Zeit es zu lösen.

Gruß
Andi

Hallo Roboman,

setze in der Bewegung vor der Palettenauswahl ein NWAIT, dann wird die Auswahl während der Bewegung getroffen. Funktioniert wie Satzvorlauf.

Gruß Uwe

Hallo Roboman,
auch ein zeit- bzw. wegabhängiges Schalten ist mit den Blauen möglich.
Dazu muß ein Parameter (S4C008, Anticipator Function) geändert werden. Müsste auch in der Parameterliste stehen. Wir brauchen es bei uns nicht, habe aber mal vor längerer Zeit damit herumgespielt und es funktionierte.

Gruß dini

Hallo.

Eine Wegbezogene Schaltaktion gibts bei den Männern nicht. Wenn du an einer bestimmten Position ein Signal setzen oder rücksetzen möchtest, musst du den Bewegungsablauf aus mehreren Positionen zusammensetzen.
Zwischen den Bewegungsanweisungen kannst du dann das Signal verarbeiten.

Falls du Signale setzen willst ohne das der Roboter stehen bleibt (Continue oder Trigger beim Kuka), und es kommt nicht so genau darauf an wo auf der Bahn das Signal bearbeitet wird, kannst du mit dem Zusatz NWAIT in der Bewegungsanweisung arbeiten.
Funktioniert folgendermasen:

Wenn in einem Bewegungssatz ein NWAIT steht, startet die Bewegung, der Programmzeiger bleibt aber nicht auf der Zeile stehen bis die Bewegung fertig ist, sondern setzt die Programmbearbeitung fort bis zur nächsten Bewegungsinstruktion ODER ich kann den Programmzeiger aufhalten mit der Anweisung CWAIT.

Zu dem Parameter S4C008 bei XRC oder S2C508 bei NX100.
Mit dieser Funktion kann ich einen AUSGANG (4 Stück) oder eine AUSGANGSGRUPPE (2 Stück) voreilend oder verzögert setzen oder rücksetzen.
Die Anweisung heist ANTOUT AT#(1-4) ON oder OFF für einen Ausgang, oder ANTOUT AG#(1 oder 2) Wert oder Variable die den Wert beinhaltet für eine Ausgangsgruppe.
Vor dieser Anweisung steht die Bewegungsinstruktion MIT dem Zusatz NWAIT ! Sonst funktionierts nicht.

Die Zuordnung welcher Ausgang 1 bis 4 geschaltet werden soll, findet in dem Menü "Anticipation Output" statt.

Ich hoffe jemandem geholfen zu haben.

gruss SyncMa

Das täuscht.

Ich benutze für Signalabfragen ein Unterprogramm.
Dieses wird auch mit CALL aufgerufen.
Die Abfrage habe ich auch schon des öfteren in Kombination mit dem NWAIT gehabt und es funktioniert.