Hallo.
Eine Wegbezogene Schaltaktion gibts bei den Männern nicht. Wenn du an einer bestimmten Position ein Signal setzen oder rücksetzen möchtest, musst du den Bewegungsablauf aus mehreren Positionen zusammensetzen.
Zwischen den Bewegungsanweisungen kannst du dann das Signal verarbeiten.
Falls du Signale setzen willst ohne das der Roboter stehen bleibt (Continue oder Trigger beim Kuka), und es kommt nicht so genau darauf an wo auf der Bahn das Signal bearbeitet wird, kannst du mit dem Zusatz NWAIT in der Bewegungsanweisung arbeiten.
Funktioniert folgendermasen:
Wenn in einem Bewegungssatz ein NWAIT steht, startet die Bewegung, der Programmzeiger bleibt aber nicht auf der Zeile stehen bis die Bewegung fertig ist, sondern setzt die Programmbearbeitung fort bis zur nächsten Bewegungsinstruktion ODER ich kann den Programmzeiger aufhalten mit der Anweisung CWAIT.
Zu dem Parameter S4C008 bei XRC oder S2C508 bei NX100.
Mit dieser Funktion kann ich einen AUSGANG (4 Stück) oder eine AUSGANGSGRUPPE (2 Stück) voreilend oder verzögert setzen oder rücksetzen.
Die Anweisung heist ANTOUT AT#(1-4) ON oder OFF für einen Ausgang, oder ANTOUT AG#(1 oder 2) Wert oder Variable die den Wert beinhaltet für eine Ausgangsgruppe.
Vor dieser Anweisung steht die Bewegungsinstruktion MIT dem Zusatz NWAIT ! Sonst funktionierts nicht.
Die Zuordnung welcher Ausgang 1 bis 4 geschaltet werden soll, findet in dem Menü "Anticipation Output" statt.
Ich hoffe jemandem geholfen zu haben.
gruss SyncMa