Beiträge von SyncMa

    Hallo zusammen,


    ich suche eine Zusammenstellung von Inform III für DX 100.
    NX100 Dokumente habe ich genug, nur bräuchte ich jetzt Informationen über die Erweiterung der Programmiersprache in Inform III.
    Hat da jemand vielleicht etwas??


    Vielen Dank im Voraus. :danke:

    Hallo.


    Beim KUKA gibt es den Systemausgang "ROB_STOPPED".
    Um dieses Signal auch beim ABB zu realisieren, schreibe ich die TCP Geschwindigkeit in einen simulierten Analogausgang.
    Diesen überwache ich in einer Hintergrundtask.
    Wenn die Geschwindigkeit einen bestimmten Wert unterschreitet setze ich ein Ausgangssignal "Roboter steht".
    Wenn man kein Multitasking hat könnte man die TCP Geschwindigkeit auch auf einen Gruppenausgang legen und
    von der SPS überwachen lassen.


    Gruss SyncMa

    wenn ich dagegen einen punkt abteachen und anlegen will der nicht per online formular erzeugt wird, bekomme ich die noch schönere fehlermeldung: modul ist nicht vorhanden fehlernr. 2031. sagt das jemand etwas?
    ich meine damit das abteachen nach der methode, ptp punkt per editor eingeben und dann über die ändern taste diesen punkt in der dat anlegen lassen.


    wenn einer einen tipp hat nur her damit.


    tschüss


    Hallo


    Also bei der neuen Software V5 können selbst angelegte Punkte nicht mehr mit Touch up geteacht werden.
    Dafür ist nun ein zusätzliches Softwarepaket namens "ExpertTech" notwendig.


    Zu den Inlineformularen kann ich nichts sagen, da ich die nie benutze.


    Gruss SyncMa

    Hallo s_uwe.


    Normal ist das nicht daß schon nach nicht mal 1 Jahr der Akku defekt sein soll.
    Wenn der Ladezustand des Akkus zu niedrig ist, bekommt man eine Fehlermeldung des Systems.
    Ich könnte mir vorstellen, das durch die Stromausfälle Spannungsspitzen auf die Robotersteuerung kommen.
    Könnte die Ursache sein das die Umdrehungszähler aktualisiert werden müssen.
    USV könnte die Lösung sein.


    Tip zur Überbrückung:
    Legt euch eine Serviceposition an (jointtarget) mit allen Achsen auf 0 Grad.
    Wenns die Platzverhältnisse zulassen, den Roboter am Wochenende auf diese Position fahren.
    Falls die Umdrehungszähler am Montag wieder aktualisiert werden müssen, steht der Roboter schon in der Nullposition.


    mfg SyncMa

    Hallo mischwarz.


    Was möchtest du eigentlich machen ?
    Fernwartung, nur Dateien auf den Roboter schieben oder Daten austauschen im Produktionsbetrieb ?


    mfg SyncMa

    Hallo.


    Wenn ein Motor am Roboter gewechselt wurde, währe es interessant zu wissen, ob ABB den Roboter vor Ort komplett neu kalibriert hat. Und zwar nicht die Umdrehungszähler, sondern die Kalibrierdaten.
    Da muss der Roboter mit elektronischen Wasserwaagen kalibriert werden.


    Frag da mal nach, denn den Fall hatte ich auch schon, das ABB nen Motor gewechselt hat, und dann die Kalibrierdaten so PI mal Daumen eingestellt hat.


    mfg SyncMa

    Hallo.


    Ich verstehe die Frage nicht ganz.


    Wenn ihr keine Base Koordinatensysteme vermessen habt, könnt ihr nur im Weltkoordinatensystem fahren (im Programm).


    Oder wollt ihr mit einem feststehendem TCP (externer TCP) fahren ?


    :kopfkratz: :kopfkratz: :kopfkratz:
    mfg SyncMa

    Hallo zusammen.


    Ich möchte nach Neustart oder NetzEin der S4C+ Steuerung die Hauptroutine angewählt haben.
    Praktisch einen automatischen Start von Haupt.
    Über ein Systemsignal kann ich das schon von der SPS aus machen, lieber wäre es mir aber im Roboter selbst.


    Beim Kuka bügel ich die Coldreg drüber und dann funktioniert das.
    Beim Motoman gibts auch einen Parameter der das bewirkt.


    Ich habs schon mit Ereignisroutinen versucht, daß beim Starten des Programms erst ein EXITCYCLE ausgeführt wird.
    Das funktioniert aber nur wenn der Programmzeiger im Programmmodul ist.


    Weiß jemand ob es im System irgendeine Einstellung gibt die das bewirkt ?


    mfg SyncMa

    Hallo.
    Es gibt verschiedene Möglichkeiten das Werrkzeug zu verbiegen.
    Die einfachste ist mit Reltool:


    MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;
    Der Roboter wird an eine Position bewegt, die sich 100 mm von p1 in der
    Richtung des Werkzeugs befindet.


    MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
    Das Werkzeug wird um 25° um seine z-Achse gedreht.


    Man kann aber auch die Tooldaten direkt ändern:
    z.B.
    tGreifer1.tframe.trans.x:= 200.0;


    In der Doku unter Datentypen und unter Funktionen findest du mehr.


    mfg SyncMa

    Das täuscht.


    Ich benutze für Signalabfragen ein Unterprogramm.
    Dieses wird auch mit CALL aufgerufen.
    Die Abfrage habe ich auch schon des öfteren in Kombination mit dem NWAIT gehabt und es funktioniert.

    Hallo zusammen.


    Ich hab ein kleines Tool, das euch helfen kann.
    nennt sich WinXYZ.


    Damit kann man Eulerwinkel in Quarternions umrechnen und darstellen.


    Wers Brauch!!


    :genau:

    Hallo zusammen.


    Also ich arbeite jetzt schon lange mit Motoman, aber bis jetzt waren mir die Achswinkel wurscht.
    Wenn ich eine Verschiebung oder eine Orientierungsänderung benötige ( wie in dem Beispiel mit den 22°),
    dann benutze ich die Robotervariablen.
    In diesen Variablen kann ich sämtliche Werte im Programm auslesen, umbiegen, umschreiben, berechnen etc.
    Diese Robotervariable kann ich ja dann auch anfahren.
    MOVL P011 V=100.0 z.B.
    Mit den Achswinkeln könnte ich da überhaupt nichts anfangen. (Da müsste ich ja ne Transformationsgleichung für den Roboter aufstellen, Für Was ?)

    Hallo.


    Eine Wegbezogene Schaltaktion gibts bei den Männern nicht. Wenn du an einer bestimmten Position ein Signal setzen oder rücksetzen möchtest, musst du den Bewegungsablauf aus mehreren Positionen zusammensetzen.
    Zwischen den Bewegungsanweisungen kannst du dann das Signal verarbeiten.


    Falls du Signale setzen willst ohne das der Roboter stehen bleibt (Continue oder Trigger beim Kuka), und es kommt nicht so genau darauf an wo auf der Bahn das Signal bearbeitet wird, kannst du mit dem Zusatz NWAIT in der Bewegungsanweisung arbeiten.
    Funktioniert folgendermasen:


    Wenn in einem Bewegungssatz ein NWAIT steht, startet die Bewegung, der Programmzeiger bleibt aber nicht auf der Zeile stehen bis die Bewegung fertig ist, sondern setzt die Programmbearbeitung fort bis zur nächsten Bewegungsinstruktion ODER ich kann den Programmzeiger aufhalten mit der Anweisung CWAIT.


    Zu dem Parameter S4C008 bei XRC oder S2C508 bei NX100.
    Mit dieser Funktion kann ich einen AUSGANG (4 Stück) oder eine AUSGANGSGRUPPE (2 Stück) voreilend oder verzögert setzen oder rücksetzen.
    Die Anweisung heist ANTOUT AT#(1-4) ON oder OFF für einen Ausgang, oder ANTOUT AG#(1 oder 2) Wert oder Variable die den Wert beinhaltet für eine Ausgangsgruppe.
    Vor dieser Anweisung steht die Bewegungsinstruktion MIT dem Zusatz NWAIT ! Sonst funktionierts nicht.


    Die Zuordnung welcher Ausgang 1 bis 4 geschaltet werden soll, findet in dem Menü "Anticipation Output" statt.


    Ich hoffe jemandem geholfen zu haben.


    gruss SyncMa :biggrins:

    Hallo,
    Die Fehlermeldung "Wert ungültig" bekomme ich immer wenn ich eine Variable zwar deklariere, aber keinen Wert zuweise.
    Soweit ich weiß möchte der KUKA zu einer Deklaration, dann im INI Teil, auch einen Wert initialisiert haben.


    Gruß SyncMa :kopfkratz:

    Hallo


    Kannst du den Roboter von Hand verfahren?


    Falls nicht, hört sich das an als ob das Achsmodul abgeraucht wäre.


    Das mit dem "?" in der Betriebsartenanzeige, hängt mit der Verschaltung der Sicherheitsplatine zusammen.
    Ich würde mal die Verdrahtung überprüfen.
    Denn wenn die Steuerung keine Betriebsart hat, kann auch nicht mit dem Roboter gearbeitet werden.



    mfg SyncMa