Beiträge von Hausl

    Hallo Robofreaks,


    hat jemand von Euch Erfahrung mit NWait in Kombination mit dem WAIT IN - Befehl?



    Der Ablauf des Programs ist jetzt so, dass der Roboter eine Position B anfährt und dort auf einen Eingang wartet. Erst wenn der Eingangang gesetzt ist fährt er weiter. Ziel ist es, den Roboter nur in der Bewegung anzuhalten, wenn der Eingang nicht gesetzt ist und im anderen Fall die Bewegung ohne Stopp weiter auszuführen.


    Ist das so möglich?


    Code
    MovJ Position A NWait
    Wait IN 25 = True
    MovJ Position B


    Gruß
    Andi

    Hallo MK84,


    es gibt bei Motoman keinen Case befehl. Du must ihn dir selbst mit Jump-IF-Befehlen bauen.


    Als Sprungmarke kann man auch eine Variable angeben. Damit gehts vielleicht einfacher.


    mfg
    Andi

    Hallo Motomähn,


    hast Du für einen Geschwindigkeitsoverride eine Lösung?


    Mich würde das auch interessieren! :meld:


    mfg
    Andi

    Hallo Mike,


    ich weiß zwar nicht ob der Befehl "set" einen Vorlaufstopp auslöst (vermutlich schon), aber durch die Verwendung des Befehls "nwait" könntest Du diesen Stopp unterbinden. D.h. die Set-Funktion wird während der Bewegung ausgeführt und der Roboter stoppt dann nicht mehr.


    mfg
    Andi

    Hallo Rodney,


    ich kenn das ganze nur unter dem Namen "Werkzeugwechsler". Bei den Werkzeugwechsler musst du zwischen zweit grundsätzlichen Typen unterscheiden:



      • manuelles System: Der Werker wechselt das Werkzeug mit wenigen Handgriffen

      • automatisches System: Der Roboter kann sich automaitsch Werkzeuge holen.


    Bei beiden Typen gibt es die Möglichkeit einer Mediensteckverbindung (Kühlwasser, Signale, Druckluft, etc....). Ein automatisches Wechselsystem macht nur mit Medienkupplung sinn!!


    Die Preise hängen vom Typ, von der Mediendurchführung und von der Baugröße ab. Einfach mal bei den Herstellern nachfragen.


    Die Fa. Grip bietet z.B. manuelle Wechselsysteme an.


    mfg
    Andi

    Hallo Yilan,


    einen echten Befehlssatz nur für die Einbindung Kamer gibt es meines Wissens nicht. Bei den Systemen, die ich kenne werden die Kameradaten über die RS232-Schnittstelle an die Steuerung übertragen und im Roboterprogramm weiter verarbeitet. Vielleicht kann man das auch noch mit der Sensorkarte lösen, aber da bin ich mir nicht sicher.
    :dance2:
    mfg
    Andi

    Servus Tebi,


    ich mach das immer mit der Jump Funktion:


    Code
    MOVL
    JUMP Marke
    MOVL                          
    MOVJ
    *Marke
    MOVL


    Eine andere Möglichkeit ist mir nicht bekannt. Weiß sonst noch jemand eine andere Alternative? :kopfkratz:


    Gruß
    Andi

    Hallo zusammen, :meld:


    hat jemand von Euch Erfahrung mit der Einbindung einer Motoman NX100-Steuerung in eine übergeordnete SPS.


    Was mich besonders interessieren würde ist


      • die automatische Programmanwahl

      • automatische Grundstellungsfahrt (Home-Position)

      • Fehlerbehandlung

      • automatisches Starten der Servos

      • automatischer Programmstart

      • etc.


    Vielen Dank schon mal
    mfg
    Andi

    Servus elektroniker,


    die Profibuskarte wird bei Motoman, wenn es sich um einen Master handelt, mit einer externen Software via RS232-Schnittstelle konfiguriert. In der Konfigurationssoftware kannst Du die Adressen vergeben und die Konfigurationen von deinen Slaves einstellen.


    Motoman muss dir nur sagen, wie die Zuweisung von den Roboter EA's zu den einzelnen Profibus-Bytes ist. z.B. Ausgang 44 entspricht der Ausgangsadresse 5.3 im Profibus.


    mfg
    Andi

    Hallo Kuka-Freaks,


    ich habe bei einer Klebe-Applikation eine Klebespur mit mehreren Punkten, die ich mit LIN und CIRC anfahre, geteacht. Wie kann ich nun ohne die Geschwindigkeit jedes einzelnen Punktes zu bearbeiten die Bahngeschwindigkeit der Klebespur im gesamten verändern?


    :hilfe:


    So weit ich weiß gibt es einen Befehl zum Ändern der Bahngeschwindigkeit, der jedoch von den Geschwindigkeitsvorgaben der geteachten Punkte immer überschrieben wird.


    mfg
    Andi