Guten Tag zusammen,
folgende Ausgangslage:
Bin Picking mit ISRA-System und Kuka KRC 4. Ich möchte gerne ohne SPS das Scannen und Erkennen mit der Roboterfahrt parallelisieren.
Hierfür möchte ich im Hauptprogramm zu dem richtigen Moment ein Ausgang schalten.
Diesen möchte ich in der SPS.sub dann abfragen, damit im richtigen Moment, dass Scannen erfolgt.
Dieses Programm was in der SPS.sub ablaufen soll, ist sehr lang.
Ich habe keine Roboterbewegung oder sonstiges drin.
Quasi nur If-Behle( Eingansabfragen), Ausgangsschaltungen und Wait for-Befehle (Ich weiss Warte-Befehle sind eig zu vermeinden, müssen aber sein).
Aber trotz alledem, bekomme ich immer wieder einen "Binder Fehler" und kann den Submit-Interpreter nicht starten.
Könnte mir einer sagen, was es mit diesem Fehler auf sich hat?
LG