KR 200 mit KRC2 ruckelt und zuckelt?

Hallo,
ich komme aktuell an einem KR200 nicht weiter und erbitte daher eure Hilfe.
Der besagte Roboter stand bei uns auf Ersatz im Lager. Als er eingelagert wurde, hat er 100% funktioniert.
Ich benötige Ihn jetzt und habe Ihn daher letzte Woche aufgestellt.
Alles lief nach Plan, Sicherheitskreise, Profibus funktioniert alles läuft.
Jetzt wollte ich den Robot im Handberteib zur Justage verfahren.
Möchte ich A1 verfahren kommt sofort nach dem Geräusch der Bremse Stellgröße A1 "Fehler 1104". Ich kann den Fehler Quittieren.
Drücke ich A2 Ruckelt und zuckelt die Achse hin und her, bis Motor 2 blockiert kommt.
Wenn ich A3 verfahre, verfährt diese einigermaßen normal, jedoch Ruckelt und zuckelt A2 mit.
In allen anderen Achsen ist das auch so. Sie verfahren zwar "normal", aber A2 macht dabei kurze bewegungen hin und her.
Zunächst dachte ich, der Fehler wäre in den Maschinendaten. Hier ist für Achse 1 bis 3 ein KSD 32 eingetragen. Im Schaltschrank ist jedoch KSD48 verbaut. Ich habe allerdings den gleichen TYP Robot in der Firma und da ist dies genauso und es funktioniert ??
Wenn ich die Toleranzen wie Positinierfenster, Schleppabstand, Geschwindigkeitsreglung größer mache, hat dies keinen Einfluss.
Motorkabel und Messsystemkabel habe ich durchgemessen. Alles gut.
KSD der Achsen A1-3 getauscht. Kein Einfluss.
Ich habe dann einfach mal an der Stelle alle Achsen justiert, wo er jetzt steht um eine Istwertanzeige zu haben.
Die Messsystem scheinen zu funktionieren.
Also, aktueller Zustand: Keine Fehlermeldungen, ich drücke die Zustimmtasten, die Bremsen lösen, in dieser Situation steht noch kein Fehler an. Erst wenn ich z.B. A2 + Drücke, geht das gezockel los???
Bitte um eure Hilfe.
Danke

Zunächst mal vielen Dank für die Ratschläge.
-3 Phasen sind im Schaltschrank vorhanden. Alle Sicherungsautomaten sind drin.
- Zwischenkreisspannung 570 Volt vorhanden
- Motorleitung von Schaltschrank zu Robi i.O.
- Geberleitung von Schaltschrank zu Robi i.O.
- Richtige MADA geladen
Ich messe jetzt noch die Motorleitungen innerhalb vom Roboter
Weitere Tips?

Werkzeugdaten bzw. Lastdaten sind default.
Die Sache mit den Bremsen erscheint mir sympatisch.
An F19 habe ich im Regelbetreib die 24 Volt. Der Kollege hatte im übrigen sehr recht, die Spannung der Bremsenfreigabe kommt erst wenn man eine Verfahrtaste betätigt.
Hat jemand die Belegung der Motorkabel im Roboter bzw. am Motor. 1/2/6 sind die 3 Phasen und 4/5 24 Volt Bremse?

Zunächst mal vielen Dank für die Unterstützung!!
Schaltschrank war mit eingelagert und vor der Einlagerung auch von mir getestet zusammen mit dieser Mechanik.
Ich hatte auch noch vor der Einlagerung neue Festplatte eingebaut, neue Batterien, neue Software usw. Was man halt so macht, wenn man was Einlagert für schnellen Ersatz. ( War vorher ein Daimler Robot)
Ich hab den Motorstecker A2 abgemacht um die Bremsspannung zu messen. Robot eingeschaltet und Achse A6 verfahren.
Mein Multimeter hat ca. 1000 Volt angezeigt.**********nein, kein Alkohol im Spiel************ und ja, Multimeter auf Gleichspannung Pin 4und5*** Wenn der Stecker ab ist fahren alle Achsen "normal"
Anschließend Motorkabel und Messsystemkabel Achse A1 und A2 gekreuzt. Alle Achsen verfahren normal bis auf A1. Stellgröße. Irgendwas ist mit dem Kabel A2. Ich schraube morgen die Bleche am Fuß ab und werde berichten.
Ohmisch war jedoch alles i.O.???
Vielen Dank für eure Hilfe.

Die Antwort zum Gewichtsausgleich: Diese Roboter haben keinen hydraulischen Ausgleich. Es ist eine große Feder in einem Gehäuse verbaut.
Gruß

Na ja, was soll ich sagen???
Es war wohl ein Kontaktproblem am Motorstecker am Roboterfuß. An Achse A2 hat dann stellenweise eine Phase gefehlt.
Ich konnte es gestern ohmisch nicht feststellen.
Manchmal denke ich wohl zu kompliziert für so einen einfachen Fehler. Sorry.
Vielen Dank euch allen!!!!