Lineareinheit und Basisverschiebung

    Moin Zusammen,
    hab da mal eine für mich knifflige Frage.
    Gegeben:
    KR10Sixx auf einer KL100 (5m).
    Pick/Place Anwendung mit Regalsystem.
    Regal Basis vermessen mit stehender Zusatzachse.


    Problem:
    Verfahre ich mit 6 Achsen im Regal, passt alles.
    Verfahre ich zusätzlich die Lineareinheit, verschiebt sich alles um die Fehlstellung der Zusatzachse zum Regal.


    Was ich glaube zu wissen:
    Beim Verfahren im Regal zu einer E6POS kann ich zwar X und E1 verfahren, aber woher soll das System die Fehlstellung der Zusatzachse kennen? Klar verschiebt es sich.
    So wie ich das sehe, muss eine Korrektur in Abhängigkeit der Position der Zusatzachse mit eingerechnet werden.
    Ich vermute es wäre elegant, das Regal Basiskoordinatensystem mit der Position der Zusatzachse zu verschieben.


    Fragen:
    Liege ich hier mit meinen Annahmen richtig?
    Macht es Sinn das Regal Koordinatensystem kontinuierlich im Submit zu verschieben?
    Wie verschiebt/verdreht oder transformiert man eigentlich ein Koordinatensystem?


    Fragen über Fragen ...


    Bin für jeden Tipp dankbar.


    Viele Grüße


    Mosci.to

    KR10R1100sixx, KL100, KRC4 smallsize (V8.3.36), WoV 5.05

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Besteht eine mathematische Kopplung Roboter zu Linearachse?
    Heisst, wenn Du im WoV Projektstruktur auf Reiter Geometrie gehst, steht Roboter auf der Flange Base der KL?
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Habe heute keinen Zugriff mehr auf mein WoV, aber im World Koordinatensystem geht die X-Achse von -2500 bis 2500. Daher würde ich erst mal sagen: ja


    Gruß
    Mosci.to

    KR10R1100sixx, KL100, KRC4 smallsize (V8.3.36), WoV 5.05

    wenn du dir Externe Achse in Welt verfährst bleibt der Greifer an der selben Stelle stehen?
    wenn nicht ist die mathematische Kopplung der Fußpunktkinematik falsch und muss gedreht werden.
    Stell mal den Greifer irgenwo hin ins freie und fahr in Welt E1 um nen halben Meter in eine Richtung wenn der Greifer einen Meter woanders steht musst die Kopplung drehen.


    Gruß Loipe

    Wenn ich E1 im Weltkoordinatensystem verfahre, bleibt der Greifer auf der Stelle stehen (Chicken Head Mode :-)).
    Im Achsmodus verfährt dann natürlich nur die Linearachse und die 6 Roboterachsen bleiben unverändert.


    Gruß


    Mosci.to

    KR10R1100sixx, KL100, KRC4 smallsize (V8.3.36), WoV 5.05

    So auf die Schnelle und ohne praktische Erfahrung diesbezüglich würde ich mal mit den Parametern $ET1_TA1KR.A / $ET1_TA1KR.B / $ET1_TA1KR.C rumprobieren.
    Die müssten eigenlich solche Fehlstellungen darstellen können, von der Beschreibung wäre das zwar eine Fehlstellung des Roboters auf der E1, der Effekt sollte aber der selbe sein.

    Hallo Leute,
    Vielen dank für Eure Rückmeldungen.
    Wo bekommt man so eine Doku?
    Ich habe in allen meinen Unterlagen nichts dazu gefunden.


    Beschreibt das nicht alles die Stellung des Roboters zur KL?
    Ich habe aber das Problem, dass die Fehlstellung KL zu Regal nicht berücksichtigt wird.


    Viele Grüße


    Mosci.to

    KR10R1100sixx, KL100, KRC4 smallsize (V8.3.36), WoV 5.05

    Hallo Mosci.to,
    es wäre viel einfacher, Dein Problem zu verstehen, wenn Du einfach Archiv mit deinem aktiven Projekt posten würdest mit ner groben Skizze mit Koordinatensysteme eingezeichnet dazu. Wenn noch hast ein Testprog, wo man's nachvollziehen kann, umso besser.


    Attached mal noch ein Bild mit den Koordinatensystemen eines KL Systemes, wo man sieht, wie diese ineinandergreifen mit math. Kopplung. Verfolge mal $Robroot_C wenn Du KL verfährst. Über diese Variable wird das gemacht, was Du oben schon machen wolltest im Submit. Heisst, bei korrekter Konfiguration wird Dir dieser Part abgenommen.

    IBN KL mit WoV habt ihr selber gemacht?


    Gruss SJX

    Hallo SJX,


    vielen Dank für Deine Antwort und sorry für die verspätete Rückmeldung.
    Ich sehe schon wohin Dein Finger zeigt.
    Ja - die IBN habe ich selbst gemacht. Und offensichtlich ist hier einiges im Argen.
    Es kam zu unserer KL leider keinerlei Dokumentation zur IBN dazu.
    Alle DVD's beziehen sich nur auf den Agilus, die KRC4 und WoV.
    Die KL CD enthält nur mechanische und elektrische Daten. Sonst nichts.
    Und die IBN Schulung hat die KL natürlich auch komplett außen vor gelassen.


    Mir fiel auf, daß z.b. im WoV die 600mm Konsole gar nicht berücksichtigt ist.
    Außerdem bin ich etwas verwirrt, daß sich beim achspezifischen Verfahren der KL in + Richtung der X-Wert im Welt KS ins Negative verändert. Genau entgegengesetzt zum Verfahren des Roboters im Welt KS. Da geht es entgegengesetzt.
    Im $ROBROOT_C Frame ändert sich X beim Verfahren, aber andere Werte zeigen m.E. Unsinn an. z.B. Werte in e-31...
    Also alles wieder auf Null und zurück zur IBN.


    Hast Du vielleicht einen Hinweis, welche Dokumentation ich zur IBN der KL benötige?
    Falls ich sie hier nicht bekomme, würde ich sie gerne von Kuka einfordern.
    Vielleicht gibt es die ja im Kuka XPERT? Da finde ich grundsätzlich eigentlich nie was ich suche :(


    Vielen Dank schon mal



    Grüße


    Mosci.to


    P.S. Die nächste Schulung für Zusatzachsen ist erst wieder im Januar frei :angry:

    KR10R1100sixx, KL100, KRC4 smallsize (V8.3.36), WoV 5.05

    Einmal editiert, zuletzt von mosci.to ()


    Die Richtungsunterschiede sind kein Grund zur Verwirrung. Das macht nichts.Wäre andersrum zwar schöner/inutitiver, ist aber öfter mal so. Sollte sich auch über die oben genannten Systemvariablen anpassen lassen.


    Werte mit e-31 sollten auch kein Problem sein, das ist so gut wie Null. Gibt halt Rundungsfehler.


    Wenn der Chicken Head Mode funktioniert, dann passt es doch schon mal prinzipiell.

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