Hallo!
Mit offset würde es gehen.
Satz nach p20 einfügen.
MoveL Offs(p10,10, 0,0), v100, z0, toxxxxx\WObj:=woxxxxx;
Wobei du schauen musst X,Y oder in Z richtung fahren musst.
MFG
Tamas
Ganz so einfach ist das nicht
Die X,Y oder Z-Richtung ist ja das Problem: in welche Richtung liegt denn P10?! Es wird irgendeine Mischung aus X,Y und Z sein, aber wie komme ich auf die Mischung?!
Gruß Michael
Hallo!
Oja ist es einfach !Probieren im editor modus dann wieder auf die zeile springen.Habe auch so gemacht bei mir aber normaler weise laut koordinatensystem soll passen.
Hallo!
ggf. mit Triggerbefehlen ...
hier lassen sich mm-Angaben machen!
VAR triggdata gunon;
...
TriggEquip gunon, 10, 0.1 \DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
Hallo!
Offset ist auch im mm.Wo deine Punkt befindet das kannst du schauen wenn du roboter händisch bewegst zum punk p20 oder dort hin wo du diese punkt haben willst, die diferenz zwischen p20 und neue punkt ist dein offset.
@Tamas: sorry, habe mich das wohn nicht deutlich genug ausgedrückt - ich möchte das nicht fix teachen. p10 und p20 heißen in Wirklichkeit pStart und pEnde und sind Übergabeparameter an eine Prozedur - heißt ich weiß aktuell noch nicht wo die später mal liegen. Daher brauch ich die Möglichkeit von pEnde 5mm zurück in Richtung pStart zu rechnen.
Das geht auch ganz sicher irgenwie mit den Vector-Berechnungen, aber ich bekomme es nicht auf die Reihe.
@Robi_michl: ja an so etwas in der Art habe ich auch schon gedacht (5mm vor erreichen der Zielposition einen Interrupt triggern und in der Traproutine die aktuelle Roboterposition auslesen, speichern und nach erreichen der Zielposition wieder zurück auf die gespeicherte Position fahren) - aber ganz Ehrlich: das muss auch rechnerisch gehen
Viele Grüße
Michael
Alte Vektormathematik rauskramen: auf die Schnelle hinskizziert:
P10 invertieren (pose_inv, oder so ähnlich) und mit P20 multiplizieren (pose_mult, o.ä.) ergibt den Weg von P20 zu P10, dieses Ergebnis auf die 10mm normieren (also Wurzel aus x hoch 2 plus y hoch 2 plus z hoch 2 ist die Länge, dann X,Y und Z mit dem Verhältnis zu 10mm multiplizieren). Beim ersten Rechenschritt kann es auch sein, dass P10 und P20 getauscht sein müssen.
Klingt vielleicht etwas wirr, aber so ungefähr sollte es funktionieren.
Hi,
sollte so funktionieren ist aber natürlich ungetestet.
Bin mir aber nicht sicher bei der Deklaration von "TriggInt" die Variable zulässig ist. Wenns aber immer 5mm sein sollen dann kann man den Parameter für die Distanz auch weg lassen.
VAR intnum irStop;
VAR triggdata trigg1;
PROC myProcedure(VAR robtarget pStart,VAR robtarget pEnde,VAR NUM nDist)
CONNECT irStop WITH trpStop;
TriggInt trigg1,nDist \Start, irStop;
MoveL pStart,v100,fine,tGripper;
MoveL pEnde,v100,fine,tGripper;
!X mm zurüch und Interrupt auslösen
TriggL pStart,v100,trigg1,fine,tGripper;
IDelete irStop;
ENDPROC
TRAP trpStop
Stopmove;
ENDTRAPGruß Z
Hi Leute,
sorry, habe jetzt erst bemerkt, dass meine letzte Antwort anscheinen nicht gespeichert wurde.
Für die mathematische Lösung bin ich anscheinen zu doof egal wie ich die Rechnung umgestellt habe. Die berechnete Position lag nicht ansatzweise zwischen der Start- und Endposition :-/
Eine andere Lösung (Trigger, Interrupt, Suchfahrt und dergleichen) kommt für mich nicht un Frage - (würde ja nur zeigen, dass ich für die mathematische Lösung zu doof bin )
Trotzdem Danke!
Gruß Michael
Hallo Michael
Vielleicht geht Hermann vom gleichen Werkobjekt aus,
Gruß,
Konstantin
...
Eine andere Lösung (Trigger, Interrupt, Suchfahrt und dergleichen) kommt für mich nicht un Frage - (würde ja nur zeigen, dass ich für die mathematische Lösung zu doof bin
Wen juckt's, wenn's funktioniert?
Mir wäre das schon lieber als gar keine Lösung.
Im Prinzip heisst das, Du hast hier eine Frage gestellt, für die Du gar keine Antwort benötigst. So kann man seine Mitmenschen auch beschäftigen.
Hallo,
ich habe mich einmal in der Berechnung der Position versucht und dabei folgenden Annahmen getroffen:
Die neue Position wird durche Verschiebung entlang des Richtungsvektors bezogen auf den Endpunkt berechnet.
Durch Verwendung einer positiven Distanz liegt der neue Punkt hinter dem Endpunkt und durch Verwendung einer negativen Distanz liegt der neue Punkt vor dem EndPunkt.
Aufruf der Funktion:
MoveL RelRtgVekt(p10,p20,-100),v1000,fine,tool0;
FUNC robtarget RelRtgVekt(robtarget FromPoint, robtarget ToPoint, num Dist)
VAR pos psDirection;
VAR pos psDelta;
VAR robtarget pNew;
VAR num nLamda;
!Berechnung: p3 = p2 - lamda * (p2-p1)
!mit Lamda = Dist/Länge des Richtungsvektors
!Richtungsvektor berechnen
psDirection:= ToPoint.trans-FromPoint.trans;
!Skalierfaktor Lamda berechnen
nLamda:=Dist/VectMagn(psDirection);
!Verschiebungskoordinaten berechnen
psDelta:=nLamda*psDirection;
!Neue Position berechnen
pNew:=ToPoint;
pNew.trans:=ToPoint.Trans+psDelta;
RETURN pNew;
ENDFUNC
Mfg
Micky
Hi Micky,
Du bis mein Held!
Wenn man´s so sieht schaut es eigentlich ganz einfach aus - hatte mich da wohl an einer falschen Denkweise festgebissen...
Vielen Dank nochmals - so kann ich das bedenkenlos veröffentlichen
Viele Grüße und ein schönes Pfingst-Wochenende
Michael
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