Problem bei TCP-Vermessung

    Hallo,


    ich scheitere gerade an der TCP-Vermessung an unserem KRC2.
    Wollte eine X-Schweißzange mit der XYZ-4Punkt-Methode vermessen.
    Kann auch einigermaßen 4 Punkt schön anfahren, dann klicke ich auf Weiter und es kommt folgende Fehlermeldung:
    Messfehler zu groß
    Aktueller Fehler [mm]: 214.599
    Maximaler Fehler [mm]: 5.000


    Woran kann das liegen? Wenn ich die 4 Punkte von der Orientierung nicht unterschiedlich genug mache kommt doch eine andere Fehlermeldung oder?

    Einmal editiert, zuletzt von TobiS ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo TobiS,
    deine 4 Messpunke, die du angefahren hast, liegen ca. 214 mm weit auseinander.
    Alle 4 Punkte an eine feste Messspitze fahren. Falls du deinen TCP an Beweglichen Teilen der Zanke/Greifer etc. hast muss natürlich jeder Punkt mit geschlossenem bzw geöffnetem Werkzeug vermessen werden.
    Gruß
    Tilman

    Okay, so habe ich das auch verstanden.


    Aber ich habe eigentlich alle Punkte auf eine Spitzte sauber angefahren. Jeweils mit geöffneter Schweißzange.
    Kann es an einem nicht sauber justierten Roboter liegen?

    Jupp, genau. Kann eigentlich nicht anders sein als eine falsche bzw. ungenaue Justage.

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

    Würde die Justage jetzt gerne anpassen bzw. neu machen.


    Wir haben leider keinen EMT hier, nur einen für den KRC4 ohne passendes Adapterkabel.
    Wie kann ich die Justage mit einer Messuhr ausführen?
    Geht das mit einer Maschinenmessuhr mit Magnetstativ, die ich mit der Spitze an die Messstelle anbringen und dann die Punkte anfahren.
    Da wo ich am weitesten raus bin ist doch dann mein Justage Punkt?


    Wenn ich in das Menü Inbetriebnahme->Uhr>Justieren gehe, kommt die Meldung keine Achsen zu justieren. Also vorher auf Dejustieren?

    Einmal editiert, zuletzt von TobiS ()

    Vielleicht erstmal dran denken, einen KUKA-Grundlehrgang in Erwägung zu ziehen?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Ich hab beide Kurse schon belegt. Nur wurde da nicht auf die Justierung per Messuhr eingegangen ^^


    Und habe nach dem Kurs leider 3 Jahre nichts mit Roboter am Hut gehabt

    es gibt einen Messuhradapter, der statt des EMT verwandt wird.

    Wolfram (Cat) Henkel

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    ja, habe ich mittlerweile aus herausgefunden. Der steht leider nicht zur Verfügung, wird auch für diesen einen Roboter jetzt auch nicht angeschafft. Wir nutzen sonst nur den KRC4.


    Ist es möglich eine vernünftige Justage mit einer Messuhr mit Magnetstativ hinzubekommen?

    Wie willst du das Magnetstativ am Roboter befestigen der ist aus Alu?
    An der Achse 2 und 3 siehst du genau wie der Justagekegel aussieht.
    Die Messuhr drückt ein Adapter auf den Kegel, ist dieser genau in der Kerbe ist Roboter auf 0.


    Beim Justieren mit der Messuhr wird immer mit Last justiert. Es ist nicht möglich, mehrere Justagen für verschiedene Lasten zu speichern.


    erst Dejustage dann Inbetriebn. > Justieren > Uhr

    Wo bist Du gerade?
    (oder besser: Wo steht Dein Roboter?)

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Haben die Justage grade per Messuhr durchgeführt. Halt immer angesetzt und dann in die Messpatrone reingedrückt, der andere hat die Achse dann ganz langsam verfahren und so konnten wir eigentlich recht gut den Nullpunkt finden. Dauert halt deutlich länger und man muss zu zweit sein, aber sollte passen. Wäre ansonsten in Ravensburg(88212).


    Werde morgen den TCP vermessen und dann berichten ob es jetzt passt.

    Es hat alles geklappt.
    Konnte den TCP jetzt mit einem vom Roboter angegebenen Fehler von 0,674 vermessen. Das reicht für unsere Andwendungen vollkommen.
    Orientierung und Base konnte ich auch gut vermessen.

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