Hallo,
wir wollen Versuche mit einem Sensor der direkt am Robi montiert ist durchführen. Damit der Sensor funktioniert braucht er ein inkrementales Encoder Signal.
Kann ich mir eine Impulsfolge mit dem KRC4 erstellen? Einfach Signal A für 5msec an und dann wieder aus, A_nicht umgedreht und dann das gleich mit B und B-nicht zeitversetzt.
Die Impulsfolge sollte gestartet werden, während ich mit ner LIN zwischen zwei Punkten verfahre.
Es hat alles geklappt.
Konnte den TCP jetzt mit einem vom Roboter angegebenen Fehler von 0,674 vermessen. Das reicht für unsere Andwendungen vollkommen.
Orientierung und Base konnte ich auch gut vermessen.
Haben die Justage grade per Messuhr durchgeführt. Halt immer angesetzt und dann in die Messpatrone reingedrückt, der andere hat die Achse dann ganz langsam verfahren und so konnten wir eigentlich recht gut den Nullpunkt finden. Dauert halt deutlich länger und man muss zu zweit sein, aber sollte passen. Wäre ansonsten in Ravensburg(88212).
Werde morgen den TCP vermessen und dann berichten ob es jetzt passt.
ja, habe ich mittlerweile aus herausgefunden. Der steht leider nicht zur Verfügung, wird auch für diesen einen Roboter jetzt auch nicht angeschafft. Wir nutzen sonst nur den KRC4.
Ist es möglich eine vernünftige Justage mit einer Messuhr mit Magnetstativ hinzubekommen?
Ich hab beide Kurse schon belegt. Nur wurde da nicht auf die Justierung per Messuhr eingegangen 
Und habe nach dem Kurs leider 3 Jahre nichts mit Roboter am Hut gehabt
Würde die Justage jetzt gerne anpassen bzw. neu machen.
Wir haben leider keinen EMT hier, nur einen für den KRC4 ohne passendes Adapterkabel.
Wie kann ich die Justage mit einer Messuhr ausführen?
Geht das mit einer Maschinenmessuhr mit Magnetstativ, die ich mit der Spitze an die Messstelle anbringen und dann die Punkte anfahren.
Da wo ich am weitesten raus bin ist doch dann mein Justage Punkt?
Wenn ich in das Menü Inbetriebnahme->Uhr>Justieren gehe, kommt die Meldung keine Achsen zu justieren. Also vorher auf Dejustieren?
Okay, so habe ich das auch verstanden.
Aber ich habe eigentlich alle Punkte auf eine Spitzte sauber angefahren. Jeweils mit geöffneter Schweißzange.
Kann es an einem nicht sauber justierten Roboter liegen?
Hallo,
ich scheitere gerade an der TCP-Vermessung an unserem KRC2.
Wollte eine X-Schweißzange mit der XYZ-4Punkt-Methode vermessen.
Kann auch einigermaßen 4 Punkt schön anfahren, dann klicke ich auf Weiter und es kommt folgende Fehlermeldung:
Messfehler zu groß
Aktueller Fehler [mm]: 214.599
Maximaler Fehler [mm]: 5.000
Woran kann das liegen? Wenn ich die 4 Punkte von der Orientierung nicht unterschiedlich genug mache kommt doch eine andere Fehlermeldung oder?
Okay danke.
Wenn ich den Sys-In wegmache geht wieder alles gut.
Die Sys-Outs funktionieren alle gut
Tschuldigung für die späte Rückmeldung.
Habe den Fehler aber mittlerweile gefunden, es war die iosys.ini die ihm nicht gefallen hat. Habe eine alte vom Backup drauf gehauen und dann ist er wieder ins KUKA HMI gesprungen.
Was habe ich bei folgenden Einträgen falsch gemacht (Slave I/Os brauch ich garnicht): ???
[INTERBUSPCI]
;------- Inputs ---------
;Slave Inputs
INW50=896 ;$IN[401-416]
INW52=898 ;$IN[417-432]
INW54=900 ;$IN[433-448]
INW56=902 ;$IN[449-464]
;------- Outputs --------
;Slave Outputs
OUTW50=896 ;$OUT[401-416]
OUTW52=898 ;$OUT[417-432]
OUTW54=900 ;$OUT[433-448]
OUTW56=902 ;$OUT[449-464]
;---------Inputs------
;Master Inputs 10 Bytes
INB128=0 ;$in[1024-1031] Sys-IN: Not-Aus von SPS
INB1=1 ;$in[9-16]
INB2=2 ;$in[17-24]
INB3=3 ;$in[25-32]
INDW4=4 ;$in[33-64]
INW8=8 ;$in[65-80]
;ANIN1=6,0,11,0, CAL 2047
;---------OUTPUTS------
;Master Outputs 10 Bytes
OUTW0=0 ;$out[1-16]
OUTW2=2 ;$out[17-32]
OUTW4=4 ;$out[33-48]
OUTB106=6 ;$out[849-856] Sys-Out: OUT853-Not-Aus
OUTB124=7 ;$out[993-1000] Sys-Out: Betriebsart OUT993-T1 OUT994-T2 OUT995-AUT
OUTB126=8 ;$out[1009-1016] Sys-Out: OUT1011-Türschalter
OUTB127=9 ;$out[1017-1024] Sys-Out: OUT1023-Robotstatus(steht still)Windows startet, KRC Software(V5.5.16) startet, Start 10% steht unten und dann kommt kurz später das KUKA Cross 3 Fenster. Und es kommen da die ganzen Meldungen(siehe Bilder). Manchmal freezt dann nach einer Zeit das KCP, machmal nicht. Gefühlt stand der KRC Software auch mal Init 20% drann, aber gerade bei einem erneuten Versuch nicht.
Als noch alles funktioniert hatte, kam nach dem KRC Software-Fenster immer kurz KUKA Cross 3 und ist dann in die ganz normale KCP Oberfläche gegangen
Hallo,
unser KRC2 bleibt seit neustem immer im KUKA Cross 3 Fenster hängen.
Es kommen erst einige Meldungen und dann freezt das KCP.
Anbei ein Bilder von den Meldungen. wie funktioniert der "Drop files here"-Bereich, er öffnet bei mir immer nur das Bild????
Link zu den Bildern
Jemand eine Idee zur Lösung???
Konnten die Justage zum Glück mit einer Messuhr durchführen.
Das passt für unsere Andwendungen vollkommen.
Wie kann ich die Akkus checken?
Noch mal was:
Gibt es eine Möglichkeit einzustellen das der Roboter im T2 auch nur verfahren kann wenn die Schutztür geschlossen ist. ??
Zurzeit hat die Schutztür nur einen Einfluss auf AUT und AUT EXT.
Hallo,
habe heute bei unserem KRC2 Test zu den Schutzeinrichtungen und den Stopp-Reaktionen gemacht.
Dabei sollte ich auch die Robotersteuerung abschalten(Spannungsabfall) während man im AUT ein Programm abfährt.
Nach dem anschalten kommen jetzt die Meldungen Achse 1-6 justieren. Kann also keine Programme mehr anwählen/verfahren. Kann auch nicht in WORLD Handverfahren, nur in in TOOL.
Kann ich die Justage irgendwie umgehen?
Uns ist die Positioniergenauigkeit nicht besonders wichtig, wir haben auch noch eine komplettes aktuelles Archiv. Stehen dort irgendwo die Justage-Daten.
Gibt es irgendwelche Digitalen Ausgänge welche vom Roboter automatisch gesetzt werden und mir den Status der Schutzausrüstungen anzeigen.
Sprich ein OUT für Not-Aus und ein OUT für die Schutzausrüstung(Türschalter) ???
Würde diese gerne an meine SPS schicken um dann noch eine Programm-Freigabe zugeben.
Hallo,
wir haben vor mit unserem KRC2 leider ohne TechPaket Schweißpunkte zusetzen. Es handelt sich um eine einfach Universalschweißvorrichtung, also einfach ein Blech gerade eingespannt. Da sollen dann in Reihen und Spalten die Schweißpunkte drauf.
Anbei das Programm wie wir uns das vorstellen könnten. Bei AnlageReady(), Schweissen() und Fraesen() werden wir dann mit der SPS komunizieren und die restlichen Anlagenteile entsprechend ansprechen. Programm
Könnte das Programm sowie angedacht funktionieren oder muss ich noch irgendwas besonderes beachten?
Ah okay, ja klar das macht Sinn
Steht irgendwo mit welcher Busbreite der InterbusPCI arbeitet oder gibt der einfach soviele I/Os raus wie dort deklariert sind?
Denn ich schließe den InterbusPCI-Master an ein HMS Anybus X-Gateway an und mache daraus dann ein ProfiNet IO-Device. Dieses geht dann an eine SPS. Im Anybus Configurator muss ich halt jetzt die Busbreite einstellen (0 bis 20 Byte).
Genau so einer bin ich auch 
Dann habe ich das auch richtig verstanden das die Zahlen hinter dem = sich in einer Kategorie nicht überschneiden dürfen ?
Aber wie ist es mit den Zahlen davor, weil so wie ich das sehe sind in der oben verlinkten iosys.ini, Eingänge mehrmals definiert.
z.B. $IN[401-416] bei [INTERBUS] und bei [INTERBUSPCI]
Weil im Roboterprogramm kann ich doch nur die E/As global ansprechen, also z.B. $IN[401] = TRUE
Oder wie hat man das zu sehen?
Also die Zahl hinter INB/INW ist die Verwendung im Roboterprogramm und die Zahl hinter dem = ist wo die Daten dann auf dem Bus sind?
Also sind mit INB50 die In-Bit: 50.0 bis 50.7 gemeint und diese finde ich dann auf der Bus-Adresse 0.0 bis 0.7 ???
