GripLoad

Hallo,
die Lastdaten werden nicht addidert, sondern es wird die zuletzt aktivierte Last verwendet.
Wenn Du die beide Lastdaten aktivieren willst, musst Du eine neue loaddata definieren die für beide Bauteile gilt.
Mfg
Micky

Hi Leute,

ich schreib einfach hier mal rein. Hier habe ich einen kleinen Ablauf:

    PROC ablauf()

        MoveJ pPos1,v1000,fine,grp\WObj:=wobj0;
        
        TeilGreifer;

        GripLoad fertigteil;

        MoveJ pPos2,v1000,fine,grp\WObj:=wobj0;

    ENDPROC

Die Position "pPos1", mit welchen Lastdaten wird der Punkt angefahren, die von "grp"? Und "pPos2" mit den von "fertigteil", wenn ja, kann man sagen das die Lastdaten die in GripLoad verwendet werden, immer höhere Priorität haben? Danke für die Antwort.

Die Lastdaten deines Greifers sind in "grp" (z.B. 10 kg) gespeichert.

"pPos1" und "pPos2" werden also mit mindestens mit einer Traglast von 10kg angefahren.

Meines Wissens definiert GripLoad nur ein Zusatzgewicht (z.B. für ein Werkstück), welches vom Greifer getragen wird.

Beispiel:

Dein Werkstück hat z.B. 5 Kg.

Wenn der Greifer das Teil aufgenommen hat, rufst du die Funktion GripLoad 5 Kg auf.

Damit wird jede Position mit zusätzlich 5Kg Last "versehen", also in Summe 15 Kg

Nach dem Abladen des Teils wird die Last mit "GripLoad load0;" wieder auf 0 gesetzt.

Damit reduzieren sich die Lastdaten wieder auf 10 Kg.

Hoffe, das war einigermaßen verständlich.

Zitat von Alex8319

Die Lastdaten deines Greifers sind in "grp" (z.B. 10 kg) gespeichert.

"pPos1" und "pPos2" werden also mit mindestens mit einer Traglast von 10kg angefahren.

Meines Wissens definiert GripLoad nur ein Zusatzgewicht (z.B. für ein Werkstück), welches vom Greifer getragen wird.

Beispiel:

Dein Werkstück hat z.B. 5 Kg.

Wenn der Greifer das Teil aufgenommen hat, rufst du die Funktion GripLoad 5 Kg auf.

Damit wird jede Position mit zusätzlich 5Kg Last "versehen", also in Summe 15 Kg

Nach dem Abladen des Teils wird die Last mit "GripLoad load0;" wieder auf 0 gesetzt.

Damit reduzieren sich die Lastdaten wieder auf 10 Kg.

Hoffe, das war einigermaßen verständlich.

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Bist du sicher? Weil wenn ausliehst welche Lastdaten gerade aktiv sind, dann bekommt man nicht den addierten wert sondern den von "GripperLoad".

GetSysData curload\ObjectName:=toolname;

So kenne ich das auch. Sonst könnte man ja gleich neue Tooldata mit Bauteil erstellen und pendeln.

Zitat von spec

Bist du sicher?

Ja. Die Lastdaten im programmierten Werkzeug sind die Werkzeuglast, mit GripLoad definierst du die Nutzlast. Wichtig ist auch noch, dass sich die Werkzeuglastdaten auf das Flanschkoordinatensystem beziehen und die Nutzlastdaten auf das Werkzeugkoordinatensystem.

Ein Blick in die Doku "RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen" lohnt sich hier bevor man aus versehen etwas falsch definiert weil man von der falschen Stelle weg rechnet.

Gripload kann man auch mit der Lastdatenermittlung ermitteln lassen vom Roboter.

Das Thema ist zwar schon etwas älter, bin aber zufällig darüber gestolpert und hätte noch was zur Vollständigkeit beizutragen.

Zitat von spec

Bist du sicher? Weil wenn ausliehst welche Lastdaten gerade aktiv sind, dann bekommt man nicht den addierten wert sondern den von "GripperLoad".

Code

GetSysData curload\ObjectName:=toolname;

Die Last, die via GetSysData ausgegeben wird, hängt vom Wert des Systemparameters ModalPayLoadMode ab. Wenn Wert 1, dann wird die aktive Nutzlast (GripLoad) ausgegeben. Wenn Wert 0, dann wird die aktive Gesamtlast (Werkzeuglast in tooldata plus GripLoad) ausgegeben.

Zitat von DS186

Das Thema ist zwar schon etwas älter, bin aber zufällig darüber gestolpert und hätte noch was zur Vollständigkeit beizutragen.

Die Last, die via GetSysData ausgegeben wird, hängt vom Wert des Systemparameters ModalPayLoadMode ab. Wenn Wert 1, dann wird die aktive Nutzlast (GripLoad) ausgegeben. Wenn Wert 0, dann wird die aktive Gesamtlast (Werkzeuglast in tooldata plus GripLoad) ausgegeben.

Es gibt keine veralteten Themen oder Diskussionen, da sonst heute niemand über die Texte von Aristoteles und Kant debattieren würde. Wenn jemand etwas zu einem Thema sagen möchte und nicht zögert, es aufzuschreiben, sollte er es tun.

mfg spec