Hallo,
ich lese hier schon seit geraumer Zeit im Forum mit und habe auch schon viele nützliche Beiträge gelesen, doch nun komme ich nicht weiter:
Wir haben uns in unserer Firma (eine kleine Schreinere) einen gebrauchten KR2210 mit KRC2 V5.3.11 zugelegt, um mit diesem Möbelteile zu fräsen, zu bohren und auch Figuren zu fräsen. Alles funktioniert soweit, lediglich beim Verfahren reagiert die Achse A2 etwas träge.
Wenn man z.B. im World Koordinatensystem einen Punkt anfährt und dann in X+ fährt hebt sich der TCP um ca. 0,5mm an, fährt man weiter in X+ hält er die Höhe und wenn man in x- fährt senkt er sich wieder um die ca. 0,5mm fährt man weiter in X- hält er wieder die Höhe (A1 steht hierbei auf ca. 0 Grad). Man merkt bei einem Richtungswechel von A2 eine leichte Verzögerung.
Egal ob man von Hand verfährt oder in einem Programm und auch egal ob PTP, LIN, kartesisch oder mit Achswerten.
Ich hab es auch mit einem Programm getestet und den Roboter ein kurzes Stück fahren lassen, dann eine Sekunde gewartet und weiter fahren lassen - wenn er z.B. in x+ los fährt hebt sich der TCP, in der Sekunde Pause senkt er sich leicht und fährt man weiter hebt er sich wieder.
Ich habe mal mit dem Oszilloskop die Ist und Soll Positionen aufgezeichnet - hier sieht man keinen merklichen Unterschied zwischen
z.B. A2 und A3.
Justage wurde geprüft, die Lastdaten wurden ermittelt, Roboter ist absolutvermessen und die Frässpindel wiegt nur ca. 30kg.
Spiel in der Mechanik kann man ausschließen, wurde mit einer Messuhr geprüft. Resolver am Motor hat auch kein mechanisches Spiel.
Könnte es an der RDW, DSE, am KSD1, Motor oder an der Software liegen?
Habe leider keine Ersatzteile zum Tauschen, könnte lediglich Teile untereinander Tauschen.
Die Forensuche brachte einen Thread mit, meiner Meinung nach, dem gleichen Problem, jedoch ohne Lösung.
http://www.roboterforum.de/rob…-3/9815/msg47394#msg47394
Ich bin für jede Hilfe dankbar!
MfG
Sebastian