Hallo SJX,
es ist eine KRC2; DSE IBS C33; Motherboard SOYO SY-7VBA 133 mit 2 RAM a 256Mb
KR2210 S C2 FLR ZH210 bei SSCBS stehe ich gerade auf dem Schlauch der Roboter hat auf jeden Fall die offene Schwinge.
Mit Automobilkonzern liegst du richtig, er ist von Daimler (hat statt der X11 die X211C)
Die KRC2 hat 7 KSD1, es wurde mit ihm geklebt, so wie er aussah aber auch geschweißt.
Laut den KSD1 hat er ca. 26000 Einschaltstunden aber nur knapp 200 Betriebsstunden.
Ursprünglich habe ich das Gewicht der Spindel auf 40kg geschätzt und den Schwerpunkt mit dem Maßstab gemessen.
Da ich hier im Forum immer wieder gelesen habe, dass die Lastdaten genau stimmen sollen hab ich das LDD ausprobiert.
Der Schwerpunkt stimmt ziemlich genau mit meinem gemessenen überein und die 30kg sollten auch ziemlich stimmen.
Die Spindel wiegt laut Datenblatt 28kg + Adapterflansch + HSK-Aufnahme. Vielleicht sinds auch 32kg, ich hab am Anfang
halt 40 kg angenommen, da ich dachte lieber etwas mehr als zu wenig.
Als Zusatzlast ist nur die Energiezuführung verbaut.
Hab irgendwo gelesen, dass man da 25kg annehmen soll und Schwerpunkt Mitte Schwinge.
Ich hab mir in der Anleitung für die Zusatzachse den Punkt Reihenfolge der Optimierung durchgelesen.
$G_VEL_PTP, $G_VEL_CP hab ich erst gelassen.
$I_VEL_PTP hab ich auch gelassen, da es mir hauptsächlich ums CP fahren geht.
$I_VEL_CP hab ich schrittweise bis auf 10 reduziert - beim langsamen fahren ist er dann sauber gefahren und beim schnellen hat er zu schwingen begonnen.
$G_VEL_C hab ich dann mal hoch gesetz - ohne Veränderung.
$LG_CP hab ich bei allen Achsen hoch gesetz - der Roboter hat dann "geruckelt" Problem mit A2 blieb gleich.
Den Filter von A2 hab ich auch mal von 2,5 auf 0,5 geändert ohne Veränderung.
Da mir hier die Erfahrung fehlt wollte ich nicht zu viel verstellen - deshalb wird man diesen Punkt noch nicht abhaken können.
Am GWA dürfte es nicht liegen, hab den Roboter auch mal in die Überkopfstellung gebracht und das Problem war das Gleiche.
Auch wenn die Schwinge senkrecht steht und der GWA keinen Einfluss haben dürfte ist es so.
Immer wenn A2 die Richtung wechselt fährt die Achse einen Bruchteil einer Sekunde später los.
Einen Unterschied merkt man nur jenachdem wie weit der Arm ausgestreckt ist - in Strecklage wird es mehr.
Mich wunder das mit dem Schleppfehler - wie können es 0,5mm sein wenn es laut Oszilloskop nur 0,04mm sind?
Oder lese ich das Diagramm falsch?
Ich hab auch mal das Öl an A2 gewechselt - es war noch wie neu, es sind aber nur 2,25 Liter herausgelaufen (laut Anleitung 3 Liter)
hab dann auch nur 2,25 l eingefüllt - ist das normal oder fehlt hier Öl?
Den Support habe ich auch angeschrieben, wegen einem Update der KSS und ich habe das mit dem Schleppfehler geschrieben.
(Hab es nicht so ausführlich geschrieben, da ich dachte, vielleicht liest der Support auch hier mit)
Als Antwort kam nur, dass nur bei KRC2ed05 ein Update möglich wäre.
Zum Schleppfehler wurde nichts geschrieben.
MfG
Sebastian