KR2210 Achse A2 reagiert träge

Hallo,
ich lese hier schon seit geraumer Zeit im Forum mit und habe auch schon viele nützliche Beiträge gelesen, doch nun komme ich nicht weiter:

Wir haben uns in unserer Firma (eine kleine Schreinere) einen gebrauchten KR2210 mit KRC2 V5.3.11 zugelegt, um mit diesem Möbelteile zu fräsen, zu bohren und auch Figuren zu fräsen. Alles funktioniert soweit, lediglich beim Verfahren reagiert die Achse A2 etwas träge.
Wenn man z.B. im World Koordinatensystem einen Punkt anfährt und dann in X+ fährt hebt sich der TCP um ca. 0,5mm an, fährt man weiter in X+ hält er die Höhe und wenn man in x- fährt senkt er sich wieder um die ca. 0,5mm fährt man weiter in X- hält er wieder die Höhe (A1 steht hierbei auf ca. 0 Grad). Man merkt bei einem Richtungswechel von A2 eine leichte Verzögerung.

Egal ob man von Hand verfährt oder in einem Programm und auch egal ob PTP, LIN, kartesisch oder mit Achswerten.

Ich hab es auch mit einem Programm getestet und den Roboter ein kurzes Stück fahren lassen, dann eine Sekunde gewartet und weiter fahren lassen - wenn er z.B. in x+ los fährt hebt sich der TCP, in der Sekunde Pause senkt er sich leicht und fährt man weiter hebt er sich wieder.
Ich habe mal mit dem Oszilloskop die Ist und Soll Positionen aufgezeichnet - hier sieht man keinen merklichen Unterschied zwischen
z.B. A2 und A3.

Justage wurde geprüft, die Lastdaten wurden ermittelt, Roboter ist absolutvermessen und die Frässpindel wiegt nur ca. 30kg.
Spiel in der Mechanik kann man ausschließen, wurde mit einer Messuhr geprüft. Resolver am Motor hat auch kein mechanisches Spiel.

Könnte es an der RDW, DSE, am KSD1, Motor oder an der Software liegen?
Habe leider keine Ersatzteile zum Tauschen, könnte lediglich Teile untereinander Tauschen.

Die Forensuche brachte einen Thread mit, meiner Meinung nach, dem gleichen Problem, jedoch ohne Lösung.
http://www.roboterforum.de/rob…-3/9815/msg47394#msg47394

Ich bin für jede Hilfe dankbar!

MfG
Sebastian

Hallo,
ich habe zum Testen mal an der RDW den Kanal 2 mit 8 vertauscht und keinen Unterschied bemerkt.
Danach habe ich den KSD der 2ten mit der 3ten Achse vertauscht und auch keinen Unterschied bemerkt.

Was könnte man denn noch versuchen?

Vorab schon mal besten Dank!

MfG
Sebastian

Hallo SJX,
erst mal Danke für deine Antwort!

Die Lastdaten habe ich am Roboter mit der Lastdatenermittung (Pendeln) ermittelt.
Energiezuführung zur Frässpindel war hierbei abmontiert.
Für die Energiezuführung habe ich die Zusatzlast A3 auf 25 kg eingestellt Massenschwerpunkt ungefähr Mitte Arm.
Meine Roboterschulungen sind schon etliche Jahre her und hatte seit dem bis jetzt nichts mehr damit zu - Fehler
meinerseits kann ich also nicht ganz ausschließen. Hab aber schon viel nützliches hier gelesen und konnte einiges auffrischen.
Mit z.B. BAS(#TOOL,1) sollte er die Lasdaten mit laden?!

Das Absolutmodell sollte auch richtig geladen sein, wenn ich von Hand z.B. in Z+ fahre ändert sich x und y auch ganz leicht.

Mir ist schon bewusst, dass man einen Roboter mit rotatorischen Achsen nicht mit einer CNC mit linearen Achsen vergleichen kann.
Ich bin aber ehrlich gesagt positiv überrascht wie gut er das lineare Fahren etc. trotzdem hin bekommt.

Ein KR360 oder KR500 wäre natürlich zum Fräsen besser geeignet. Für meine Zwecke sollte der KR2210 aber ausreichen,
da die Bearbeitungszeit nicht so entscheident ist kann ich mit der Beschleunigung und der Geschwindgkeit entsprechend runter gehen damit das Ergebnis passt.

Den Filterwert von A2 hab ich schon mal geändert aber keinen Unterschied bemerkt.
Geerdet ist er über ein 16mm² Kabel und beim Offset und Symmetrieabgleich habe ich auch schon mal auf Default gesetzt.

Ich kann das Ganze halt leider nicht ganz nachvollziehen, solange die Achse A2 nicht die Richtung wechelt fährt er ganz sauber
und beim einem Richtungswechel verhält er sich so als hätte man Spiel im Getriebe. Da aber der Arm und die Frässpindel immer
nach unten ziehen kann es ja kein Spiel sein. Habs ja auch mit der Messuhr geprüft, da ist kein Spiel.
Es spielt auch keine Rolle wie hoch die Geschwindigkeit ist, selbst bei einem 1% ändert sich die Z Höhe.
Könnte es sein, dass das Absolutmodell nicht stimmt? Kann man dieses irgendwie abwählen?

Besten Dank!

MfG
Sebastian

Hallo,
dank Forensuche konnte ich das Absolutmodell, versuchsweise, deaktivieren.
Ich habe in der $OPTION.DAT $ABS_ACCUR auf FALSE gesetzt.
Man hat gemerkt, dass er die Koordinaten ca. 1mm anders angefahren hat,
an dem Höhenversprung hat sich nichts geändert.

MfG
Sebastian

Hallo,
stimmt der Roboter hat eine Traglast von 210kg und die Frässpindel mit Anbauflansch und HSK-Aufnahme wiegt 30kg.
Nichtsdestotrotz wird im Holzbereich meist ein KR360 oder KR500 eingesetz, da die Steifigkeit wesentlich höher ist.
Zumindest was ich bis jetzt gesehen habe. Auf Bearbeitungszentren für den Holzbereich kann man ohne Problem mit einem 20mm Fräser mit 12m/min Vorschub 50mm tief in Massivholz fräsen ohne dass etwas schwingt. Ich bin auch schon mal mit einem Fräser mit 125mm Durchmesser mit 6m/min durch eine 19mm Platte gefahren - da hat der Ausleger der Maschine dann doch leicht angefangen zu schwingen.
Mit dem KR2210 möchte ich das nicht machen, auch wenn die Frässpindel stark genug wäre.

Dem Roboter sollte doch egal sein ob er 210kg tragen kann und nur 30kg tragen muss, wenn die Lastdaten stimmen?!
Mechanisches Spiel in der Achse A2 kann ich ausschließen, hab ich mit einer Messuhr geprüft - habe die Frässpindel auf eine Messuhr drücken lassen, dabei bin ich Achspezifisch von Hand mit A2 in Plusrichtung gefahren und dann ganz langsam in Minusrichtung bis sich der Zeiger der Messuhr bewegt hat. Der Achswert hat sich, glaube ich, dann um 0,0008 Grad geändert - wenn ich dann nochmal die 0,0008 Grad verfahren bin hat die Messuhr 0,003mm angezeigt. Hab die Werte nicht mehr ganz genau im Kopf aber so oder so ähnlich wars.
Wenn ich kartesisch in World x oder y nur 1mm fahre ändert sich die Z Höhe min um 0,3mm (je nach Geschwindigkeit sind es ca. 0,3 - 0,8mm)

MfG
Sebastian

Hallo,
@ wEm
so richtig warm war er bei mir, glaube ich, noch nicht. Hab bis jetzt nur Kleinteile als Probestücke gefräst,
da haben die Achsen nicht viel Weg machen müssen. Kann ihn aber mal ein paar Stunden laufen lassen und dann nochmal prüfen.
Warmfahrt ist auch aktiviert, sollte aber mit meinem Problem nichts zu tun haben, ich glaube da werden nur die Beschleunigungen am Anfang reduziert?!

Das 30kg für einen KR2210 nicht viel sind ist schon klar, hab aber schon kleinere Spindeln an größeren Robotern gesehen.
Solange A2 nicht die Richtung wechselt fährt er ja auch sauber.

Das mit dem $EKO_MODE = #OFF werd ich mal probieren, falls vorhanden.
Wegen neueren KSS müsste ich mal Kontakt mit KUKA aufnehmen, wenn die Kosten im Rahmen bleiben wäre es einen Versuch wert.

@ Ser-G
die Genauigkeit ist ansonsten nicht schlecht und das Problem besteht auch wenn das Absolutmodell deaktiviert ist.
An den Gewichtsausgleich habe ich auch schon gedacht. Wenn die Schwinge senkrecht steht sollte der Gewichtsausgleich kaum bis keinen Einfluss haben - das Problem beibt aber gleich.

Ich kenne einen Schreiner der einen neuen KR500 einsetzt - werde ihn mal fragen ob er weiß mit welchem Gewicht er vermessen wurde und ob der Gewichtsausgleich angepasst wurde.

Besten Dank!

MfG
Sebastian

Hallo,
hab den Kollegen mal gefagt, leider weiß er nicht ob am Ausgleichssystem was angepasst oder ob er mit Spindel vermessen wurde.
Er hat den Roboter mit Spindel so von KUKA gekauft.
Er hat mir nur gesagt, dass beim Absolutvermessen die Messungen mit verschiedenen Gewichten durchgeführt werden damit die Position bei verschiedenen Lasten trotzdem stimmen.

Vor dem KR500 hatte er auch eine KR210 - der hat aber nicht seine geforderte Genauigkeit erreicht und dann wurde der Roboter von KUKA gegen den KR500 getauscht.

Hier zwei Videos von einer anderen Schreinerei die auch einen KR500 mit einer ähnlich großen Spindel einsetzen.

"Großer" Roboter mit "kleiner" Spindel ist im Holzbereich also nicht unüblich - die Steifigkeit und die Reichweite der "Großen" sind hier von Vorteil.

Ich habe mir mal die Anleitung zum Optimieren der Regelparameter zu Gemüte geführt.

Habe dann $I_VEL_CP bei A2 stufenweise von 200 bis auf 10 herabgesetzt - bei 10 hat er bei langsamen Handverfahren (10%) die Höhe sauber gehalten, bei schnellerem Fahren hat aber die Achse zu schwingen begonnen - hab den Wert dann wieder zurück gestellt. Andere Parameter brachten keine Besserung.

Laut Oszilloskop liegt der Schleppfehler von A1 - A3 bei max. 0,00005 rad - bei A1 und A3 könnte dass stimmen, bei A2 kann es aber eigentlich nicht stimmen sonst dürfte sie kein so einen Versprung machen. Woran könnte das liegen?

Für eure Bemühungen besten Dank!

MfG
Sebastian

Hallo,
@ wEm
habs beim letzten mal vergessen zu schreiben $EKO_MODE = #OFF brachte auch keine Besserung.

Hab mir nochmal die Aufzeichnung vom Oszilloskop angeschaut.
Der Schleppfehler von A2 liegt bei ca. 0,00004 Rad mal 57,3 macht 0,0023 Grad - bei der Stellung vom Roboter
sind, laut Messuhr, 0,0023 Grad 0,04mm - trotzdem "ruckt" er ca. 0,5mm. Wie kann das sein???

Für eure Bemühungen besten Dank!

MfG
Sebastian

Hallo SJX,

es ist eine KRC2; DSE IBS C33; Motherboard SOYO SY-7VBA 133 mit 2 RAM a 256Mb
KR2210 S C2 FLR ZH210 bei SSCBS stehe ich gerade auf dem Schlauch der Roboter hat auf jeden Fall die offene Schwinge.
Mit Automobilkonzern liegst du richtig, er ist von Daimler (hat statt der X11 die X211C)
Die KRC2 hat 7 KSD1, es wurde mit ihm geklebt, so wie er aussah aber auch geschweißt.
Laut den KSD1 hat er ca. 26000 Einschaltstunden aber nur knapp 200 Betriebsstunden.

Ursprünglich habe ich das Gewicht der Spindel auf 40kg geschätzt und den Schwerpunkt mit dem Maßstab gemessen.
Da ich hier im Forum immer wieder gelesen habe, dass die Lastdaten genau stimmen sollen hab ich das LDD ausprobiert.
Der Schwerpunkt stimmt ziemlich genau mit meinem gemessenen überein und die 30kg sollten auch ziemlich stimmen.
Die Spindel wiegt laut Datenblatt 28kg + Adapterflansch + HSK-Aufnahme. Vielleicht sinds auch 32kg, ich hab am Anfang
halt 40 kg angenommen, da ich dachte lieber etwas mehr als zu wenig.
Als Zusatzlast ist nur die Energiezuführung verbaut.
Hab irgendwo gelesen, dass man da 25kg annehmen soll und Schwerpunkt Mitte Schwinge.

Ich hab mir in der Anleitung für die Zusatzachse den Punkt Reihenfolge der Optimierung durchgelesen.

$G_VEL_PTP, $G_VEL_CP hab ich erst gelassen.
$I_VEL_PTP hab ich auch gelassen, da es mir hauptsächlich ums CP fahren geht.
$I_VEL_CP hab ich schrittweise bis auf 10 reduziert - beim langsamen fahren ist er dann sauber gefahren und beim schnellen hat er zu schwingen begonnen.
$G_VEL_C hab ich dann mal hoch gesetz - ohne Veränderung.
$LG_CP hab ich bei allen Achsen hoch gesetz - der Roboter hat dann "geruckelt" Problem mit A2 blieb gleich.
Den Filter von A2 hab ich auch mal von 2,5 auf 0,5 geändert ohne Veränderung.

Da mir hier die Erfahrung fehlt wollte ich nicht zu viel verstellen - deshalb wird man diesen Punkt noch nicht abhaken können.

Am GWA dürfte es nicht liegen, hab den Roboter auch mal in die Überkopfstellung gebracht und das Problem war das Gleiche.
Auch wenn die Schwinge senkrecht steht und der GWA keinen Einfluss haben dürfte ist es so.
Immer wenn A2 die Richtung wechselt fährt die Achse einen Bruchteil einer Sekunde später los.

Einen Unterschied merkt man nur jenachdem wie weit der Arm ausgestreckt ist - in Strecklage wird es mehr.

Mich wunder das mit dem Schleppfehler - wie können es 0,5mm sein wenn es laut Oszilloskop nur 0,04mm sind?
Oder lese ich das Diagramm falsch?

Ich hab auch mal das Öl an A2 gewechselt - es war noch wie neu, es sind aber nur 2,25 Liter herausgelaufen (laut Anleitung 3 Liter)
hab dann auch nur 2,25 l eingefüllt - ist das normal oder fehlt hier Öl?

Den Support habe ich auch angeschrieben, wegen einem Update der KSS und ich habe das mit dem Schleppfehler geschrieben.
(Hab es nicht so ausführlich geschrieben, da ich dachte, vielleicht liest der Support auch hier mit)

Als Antwort kam nur, dass nur bei KRC2ed05 ein Update möglich wäre.
Zum Schleppfehler wurde nichts geschrieben.

MfG
Sebastian

Hallo SJX,

laut Support ist die KSS 5.4.x abgekündigt und für KSS 5.5.16 wird anderes Windows benötigt
"Installation nur über den Service möglich"

So wie du schreibst müsste man es aber doch selbst hin bekommen.

So wie er aussah und auch bei dem Preis kann er leider nicht neu sein.
Bei den 6 KSD der Grundachsen stehen überall die 26000 Einschaltstunden und die 200 Betriebsstunden.
Beim KSD der Zusatzachse sind es 25 Stunden weniger. Auf der RDW stehen ca. 28000 Stunden.

Beim Einstellen der Lastdaten etc. bin ich nach Anleitung gegangen. Du hast aber recht, X und Z oder + - hat man schnell vertauscht - sollte aber passen. Bei der Zusatzlast A3 habe ich die Default-Werte probiert (m 50kg; LX 400; LY 0; LZ -1200 Massenträgheit 10) und auch m 25kg; LX 400; LY 0; LZ -1200 Massenträgheit 5

Das mit Variable / einzeln $LOAD hab ich probiert - leider zeigt er mir bei egal welchem Tool und auch egal was ich bei den Zusatzlasten einstelle immer "unzulässige Wertzuweisung" an. Bei $BASE und $TOOL zeigt er mir Werte an. Sind dann doch nicht die Lastdaten aktiviert? Was mache ich falsch? Das allein kanns aber, denke ich, nicht sein.

Zum Schleppfehler:
Hab ein kleines Programm laufen lassen in dem er in World X immer 10mm Schritte macht + + - - + + - - und habe das mit dem Oszilloskop aufgezeichnet. Immer wenn er die Richtung von + nach - wechselt geht der TCP ca. 0,5mm nach unten und bei - nach + ca. 0,5mm nach oben (Messuhr in der Frässpindel). Laut Oszilloskop liegt der Schleppfehler bei ca. 0,0004 rad. Die 0,0004 rad hab ich in Grad umgerechnet also 0,0004 rad x 57,3 = 0,0023 Grad. Dann bin ich zum Startpunkt des Programms gefahren (Messuhr auf 0) und bin im Handbetrieb die 0,0023 Grad mit A2 verfahren. Die Messuhr hat dann 0,04mm angezeigt.
Das die 0,04mm nicht konstant sind ist mir schon klar, habs halt mal in dieser Achsstellung getestet. Mir ist auch klar, dass jede Achse einen Schleppfehler hat und diese sich summieren - bei A2 merkt man aber die "Verzögerung" und das Ändern von $I_VEL_CP bei A2 hat ja auch was bewirkt. Der Schleppfehler bei A2 scheint größer zu sein als angezeigt wird.

MfG
Sebastian

So wie er aussah, als wir ihn bekommen haben, muss er mehr wie 200 Betriebsstunden haben (Schweißspritzer, etc.)
Die 26000 Einschaltstunden und die 200 Betriebsstunden hab ich halt aus den KSDs ausgelesen. Auf der RDW stehen die 28000 Stunden.
Wie das zusammenpassen soll weiß ich nicht.

Der Roboter wurde 2012 außer betrieb gesetzt. Ein Grund könnte gewesen sein weil die Achsbereichsüberwachung an A1 defekt war.
Mechanisch verschlissen dürfte er nicht sein. Habe einen Punkt kartesisch angefahren, den Roboter in die Überkopfstellung gebracht und wieder angefahren. Die Z-Höhe hat auf ca. 0,1mm gepasst und in X/Y war der Punkt ca. 1mm daneben.
Der Test ist zwar nicht sehr aussagekräftig, alles steht und fällt mit dem Vermessen des TCP - aber ganz schlecht kann der Roboter auch nicht sein. Bis auf die Probleme mit A2 und der defekten Achsbereichsüberwachung, die wir nicht benötigen, kann ich nichts negatives sagen.

Ich bekomme von KUKA ein Angebot für die KSS 5.5.16, dann sehen wir mal weiter

Hallo,
ich gehe auch davon aus, dass die Stunden auf der RDW stimmen.
Es ist nur komisch, dass alle KSD 26000 Einschaltstunden und nur 200 Betriebsstunden haben.
Laut RDW müssten es ja ca. 28000 Betriebsstunden sein. (Falls der Schaltschrank nicht getauscht wurde)
Bin mir allerdings auch nicht sicher ob die RDW wirklich nur die Betriebsstunden zählt - der Roboter war an einem Tag ca. 4 Stunden an und hat sich davon ca. 1ne Stunde bewegt, auf der RDW waren am nächsten Tag aber 4 Stunden mehr.
Hab dies aber nur einmal beobachtet und nicht weiter verfolgt - wenn ich dran denke werd ichs mal beobachten.
Für mich fraglich ist auch, für was ein Programm wie RobRunTimeModifier auf dem Roboter ist. Kann man dann noch den Betriebstunden trauen?

Wobei mir ehrlich gesagt die Betriebstunden egal sind, solange der Roboter nicht verschlissen ist und wenn nur alle 20000 Stunden
das Öl gewechselt werden soll werde ich dies die nächsten 30 Jahre nicht machen müssen