Kraft Momentenregelung für ABB

Hallo,
ich kenne nichts in der Art für ABB-Roboter. Sollte aber mit etwas Entwicklung ebenfalls möglich sein!

robotic74

Hallo,
gerade bei einem so speziellen Anwendungsbereich wirst Du nicht so einfach eine Lösung finden. So aus dem Hut halt!

robotic74

Hallo swagner3,

ABB arbeitet gerade an dieser Funktionalität, mit der Bezeichnung Forcecontrol.

Diese Option soll für Montageaufgaben für die IRC 5 vorraussichtlich mit Robotware 5.07 (Frühjahr 2006) verfügbar sein.

Der Einsatz für Bearbeitungsaufgaben ist ab Robotware 5.08 geplant (Mitte 2006)

:ylsuper:

Gruß Micky

Hallo SWagner3

Wenn ich dich recht verstanden habe möchtest du mit dem Roboter auf ein Bauteil ein Kraft ausüben, die dann von der Steuerung überwacht wird und bei zu hohne Kräften den Prozess abbricht.

Bei der S4 gibt es eine Sondersoftware mit dem Namen "TorqueSearch" (Drehmomentabhängiges Suchen) ab S4C

Kosten ca. 800 €

Gruß Bodo

Cool man lernt nie aus.

Danke Dir Bodo.

robotic74

Halöle,

nur damit ich es auch kapiere (mit dem Link kann ich nichts anfangen), ist es hier gemeint wie bei Fanuc Softfloat. Wenn auf den Roboter eine Kraft wirkt geht er einfach weg, oder kann auch eine Kraft ausüben, z.B.: um die Werkstücke richtig anzudrücken.
Bei meinem neuen 1600-em, kann ich es auch gebrauchen.

MfG heini

Hallo Swagner3

die Funktion "TorqueSearch" (Drehmomentabhängiges Suchen) müsste das eigentlich können. Du definierst eine Grenze die wie eine Onlinekorrekktur ausgewertet wird.
Problem bei der ganzen Sache du kannst nur 2 Achsen gleichzeitig überwachen.

Gruß Bodo

Hallo Bodo,

die Funktion "TorqueSearch" dient zum Suchen einer Position, ohne Sensorik, indem über die Drehmomentüberwachung bei Kontakt mit einem Bauteil die Bewegung gestoppt wird. Da hierbei der Drehmomentanstieg überwacht wird, der sich durch eine Kollision ergibt, denke ich das TorqueSearch eher ungeeignet für die Anwendung ist, da sich die Kräfte die auf den Fräser während der Bearbeitung wirken, nicht wesentlich in die Drehmomentkurve einer Roboterachse auswirken sollten. Außerdem denke ich, das eher der Fräser abbricht bevor über TorqueSearch der Roboter gestoppt wird.

Swagner3 muss m.E. warten bis ABB das ForceControl für Bearbeitungsaufgaben fertigstellt hat oder jemand anderes ein ähnliche Lösung wie Amatec anbietet

Gruß Micky

Gibt es bei ABB nicht etwas was sich SoftServo nennt womit sich der Roboter wie eine Feder verhält?

Hallo Spacefire,

jowohl diese Funktion gibt es. Mit dieser Funktion werden die Achsen weich und elastisch geschaltet um Kräfte aufzunehmen, was aber auch immense Bahnabweichungen zu Folge hat.

Ist gut geeignet zum Be und Entladen von Maschinen mit größeren Toleranzen.

Habe diese Funktion mal benutzt um eine Hülse auf einen Dorn zu schieben, und das hat bestens funktioniert .

Gruß Bodo

Okay, Abweichungen hast du ja eh, je nachdem welche Kraft beim bearbeiten auf den Arm wirkt.

Aber sonst ist es schonmal etwas was bei Amatec auch unter Kraft- und Momentregelung beschrieben wird.

Aber zum Fräsen ist es dann doch denkbar ungeeignet.

Softservo und TorqueSearch haben einen kleinen Haken

Wenn eine errechnete (ändernde) Postion angefahren wird ist das Gleichgewicht des Roboters nicht immer gegeben. Somit müßten zB die einzelnen Achsenwinkeln mitgerechnet werden. Da sich andere Achsbelastungen sich ergeben. Da spielt zB das Hebelgesetz eine Rolle mit.

mfG Burlibua

Ich musste TorqueSearch schon mal einsetzen, um Teile auf einen Stapel abzulegen (IRB640, S4C+). Die Stapelhöhe ging bis 1000mm. Das Problem dabei ist, das die Momentenüberwachung nur auf einzelne Achsen bezogen ist und nicht z.B. auf den TCP. Das war dann bei mir das Problem, das wenn ich die Überwachung sehr empfindlich eingestellt und eine Suchstrecke von 1000mm senkrecht nach unten durchgeführt habe, der Roboter seine Bewegung durch sich ändernde Achsbelastungen durch sein Eigengewicht (Hebelgesetz) gestoppt hat, obwohl keine "Kollision" stattgefunden hat (wie burlibua schon gesagt hat). Für meinen Anwendungsfall war TorqueSearch nicht so gut geeignet.

Gruß HarryH