Geberleitungen A1-E1 defekt, Motortemp. E1

    Hallo,
    ich bräuchte Hilfe bzw. einen Lösungsvorschlag für das folgende Problem. Ich fange aber vielleicht am besten von vorne an.
    An einem unseren Robotern hatten wir ein Problem mit der RDW-Karte (Fehler 105 - Übertragungsfehler 1. DSE-RDW) welches nach dem Tausch der RDW Karte und folgendem Kaltstart behoben war.
    Danach standen diverse Fehler betreffend der Konfiguration an ( Fehler 1, 271, 275, 276) diese Probleme konnten heute aber auch behoben werden.
    Nun bleiben noch die Fehler "Justage durchführen" an den Achsen A1-E1, "Geberleitung defekt" an den Achsen A1-E1 und Motortemperatur E1.
    Wir hatten vor 1,5 Jahren tatsächlich mal einen Schaden an der Geberleitung E1 aber damals war die Leitung offensichtlich defekt (Leitung war durch Hitzeeinwirkung verschmort). Die aktuelle Leitung wurde heute auf der gesamten Länge geprüft und ist optisch in Ordnung. Mich macht stutzig das die Meldung "Geberleitung defekt" für alle Achsen angezeigt wird. Da bei unserer Anlage der Tausch der Geberleitung äußerst aufwendig ist wäre ich für andere Ideen sehr dankbar.


    MfG
    David

    Einmal editiert, zuletzt von Puettmann ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin,


    Ich habe zwar keinen Schaltplan da, aber da alle Achsen betroffen sind, könnte es sein, das ggf ein Stecker vergessen wurde, wieder aufzustecken. Mal im Plan nach den Temp. Sensoren suchen .
    Auf einer Platine gab es eine Kunststoffschraube zur Befestigung, sitzt diese an der richtigen Stelle ?
    Mfg

    Hallo,
    danke für die schnelle Antwort!
    Beim Einbau der Platine war ich nicht dabei kann somit nicht 100%ig sagen ob die Schrauben an die richtige Stelle gesetzt worden sind, mir wurde aber auf Nachfrage gesagt das sie so eingebaut wurde wie vorher.
    Die Stecker auf der Karte hingegen habe ich persönlich aufgesteckt und bin der festen Überzeugung das diese fest und auch an der richtigen Stelle sind.
    Das Problem ist das wir durch die Einbauposition des Roboters auf der Maschine (ca. 3m hoch, Platz zwischen RDW Box und Wand ca. 30cm) nicht mal eben schnell alles sofort kontrollieren können. Mit aufstellen des Gerüstes, entfernen der Feuerschutzüberzüge und der dann erst möglichen Kontrolle müssten wir der Produktion die Maschine für 8 Std. weg nehmen und davon sind die natürlich nicht sehr begeistert.
    Die Leitungen zwischen X20, X30 und X21, X31 sind bei uns ca. 50m lang und bestehen aus zwei 25m Stücken die auf einer Kabelbühne mittels Hartingstecker verbunden sind, diese Verbindung kann ich noch relativ problemlos testen.
    Von der Firma die diese Anlage errichtet hat wurde uns heute erzählt das bei defekt einer Geberleitung immer alle Leitungen (A1-6 + E1) als defekt angezeigt werden, ist das richtig!?
    Hätten wir nach dem Wechsel der DSE und RDW Karte irgendwas "reseten" müssen?


    MfG
    David

    Hallo,
    Da der Robi ja eh steht und justiert werden möchte, musst du an die Anlage und einen Stillstand erzeugen.
    Oder wie laufen die Reparatur & Wartungsarbeiten so bei euch ab ?
    Der Hauptschalter war sicherlich aus beim Platinentausch ?
    Du kannst ja mal im Schaltplan suchen, wo die Geberleitungen die Versorgungsspannung herkommt und diese kontrolieren.
    E1 - Externe Achse - Auch vorhanden ? oder bist du beim Anstecker der Geberstecker um 1 Stecker verrutscht ?
    Fährt der Roboter von Hand oder steigt er gleich beim drücken der Zustimmtaster aus ?


    Mfg


    PS: Was für ein Robotertyp / Version ist das eigentlich ?

    Zitat von Puettmann


    Von der Firma die diese Anlage errichtet hat wurde uns heute erzählt das bei defekt einer Geberleitung immer alle Leitungen (A1-6 + E1) als defekt angezeigt werden, ist das richtig!?


    Die Aussage ist vollkommener Quark! Ich vermute , dass ihr immer noch ein Problem mit RDW/DSE habt. Habt ihr mal die Kommunikation RDW-DSE mit dem RDW/DSE Tool kontrolliert? Stichpunkt: Fehlerzähler.

    never touch a running system

    Hallo,
    danke für die Antworten.
    Im Normalfall wird die betreffende Maschine zur Wartung angemeldet und die Produktion entscheidet ob sie die Maschine frei gibt. Wir haben zwar zwei Maschinen pro Ofenseite aber durch die schwierige Einbaulage und die dadurch notwendigen Vorarbeiten (Gerüst usw.) ist bei einem Schaden der anderen Maschine ein kurzfristiger Einsatz nicht möglich. Deshalb gibt die Produktion die Maschinen ungern ab. Ich habe mal zwei Fotos angehangen damit man sich das etwas besser vorstellen kann.


    Es handelt sich um einen Kuka KR 16-2 C-F. Die externe Achse ist vorhanden. Beim Tausch der Platine war die Anlage ausgeschaltet, verfahren lässt er sich gar nicht.
    Im moment können wir an der Anlage nicht arbeiten da die Maschine wegen einer Großbaustelle auf der anderen Maschine für ca. 3 Wochen in Betrieb ist. Maximal können wir eine Viertelstunde daran arbeiten. Bei der nächsten Gelegenheit werden ich mir auf jeden fall die Fehlerzahl im RWE/DSE Tool ansehen und euch dann weiter mit dem Problem nerven.


    Wie schon gesagt bedanke ich mich vielmals für eure Antworten und die Hilfe!


    MfG
    David


    Hallo zusammen,
    habe total vergessen eine Rückmeldung zu geben. Roboter läuft wieder, das Problem war ein Hitzeschaden an der Geberleitung der Zusatzachse. Unter einer Abdeckung war der "Rest" der Leitung aufgewickelt und genau dort war auch der Schaden.
    Nochmals Danke für Eure Hilfe und sorry für die verspätete Rückmeldung
    David

    Moin,


    wir haben jetzt das selbe Problem, Geberleitung defekt A1 - A6.


    Was haben wir bereits gemacht:

    1. Austausch der RDW2 Karte

    2. Austausch der Energieleitung zwischen KRC2 -> KR180

    3. Austausch der Geberleitung zwischen KRC2 -> KR180

    4. Austausch der MFC/DSE-Karte


    Wir sind jetzt mit unserem Latein am Ende, ein Kollege hatte noch die Vermutung das ein Kabel im Schlauchpaket des Roboters defekt sei, allerdings stellt sich dann die Frage wieso alle sechs Achsen den Fehler haben. Das alle 6 Kabel gebrochen sind halte ich persönlich für unwahrscheinlich.

    Habt ihr noch Ideen?


    Gruß


    SIR

    Servus,


    hatte schon mal sowas in der Richtung. Bei mir war dann im Endeffekt ein Servomodul (KSD) defekt.

    Bei besagtem Roboter hatten wir schon dreimal das selbe Problem mit defekten KSDs.

    => immer Fehler auf allen Geberleitungen.

    Wackel auch mal an den Verbindungsleitungen zwischen den KSDs und zwischen KSD A1 und KPS.

    Ebenso kann es die Leitung vom KPS zum Rechner sein.

    Bei den KRC 2 geben die Verbindungsleitungen gerne mal den Geist auf. Da gibt es kpl. Sätze zum Austausch bei KUKA zu kaufen.


    Unter KRC/R1/Mada/$machine könntest du die KSD nacheinander prüfen:


    Original:

    INT $DSECHANNEL[12] ;ACHSZUORDNUNG AUF DSE

    $DSECHANNEL[1]=1

    $DSECHANNEL[2]=2

    $DSECHANNEL[3]=3

    $DSECHANNEL[4]=4

    $DSECHANNEL[5]=5

    $DSECHANNEL[6]=6

    $DSECHANNEL[7]=0

    $DSECHANNEL[8]=0

    $DSECHANNEL[9]=0

    $DSECHANNEL[10]=0

    $DSECHANNEL[11]=0

    $DSECHANNEL[12]=0


    z.B. nur KSD 1 und 2 prüfen


    INT $DSECHANNEL[12] ;ACHSZUORDNUNG AUF DSE

    $DSECHANNEL[1]=1

    $DSECHANNEL[2]=2

    $DSECHANNEL[3]=0 <=

    $DSECHANNEL[4]=0 <=

    $DSECHANNEL[5]=0 <=

    $DSECHANNEL[6]=0 <=

    $DSECHANNEL[7]=0

    $DSECHANNEL[8]=0

    $DSECHANNEL[9]=0

    $DSECHANNEL[10]=0

    $DSECHANNEL[11]=0

    $DSECHANNEL[12]=0


    1. machine.dat ändern

    2. Kaltstart anwählen

    3. Steuerung ausschalten

    3. dann die Verbindungsleitung von KSD 2 zu KSD 3 entfernen.

    4. Steuerung wieder einschalten

    5. Roboter nicht verfahren oder sonstiges machen


    Sollte der Fehler weg sein, dann ist entweder der Ausgang des letzten KSDs oder das nächste KSD defekt.

    So kannst du nacheinander vorgehen um zu schauen ob evtl. ein KSD das Problem macht.


    Hast du evtl. noch andere Meldungen?

    Was ist es für ein Roboter? Baujahr?

    KRC2 oder ed05?


    Gruss Martl

    Zitat von SIR

    ...ein Kollege hatte noch die Vermutung das ein Kabel im Schlauchpaket des Roboters defekt sei,....

    Wieso die Leitungen nicht einfach kurz durchmessen.


    Und natürlich noch gegen Ground prüfen.


    Was machen die LED's auf der RDW ?


    Sind die Metallschrauben wirklich sauber angezogen, dass Transistoren über Schraube saubere Verbindung haben zur Gehäusebox ?


    Zitat von Martl

    Hast du evtl. noch andere Meldungen?

    Definitiv wird es noch Meldungen haben.

    Schade, dass selten alle aufs mal zur Verfügung gestellt werden.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Daumen hoch 1

    Moin,

    danke für eure Vorschläge, leider konnte ich diese nicht mehr testen, da der Endkunde sich dazu entschlossen hat den Roboter abzubauen und durch einen anderen Hersteller zu ersetzen.

    Ich habe dem Endkunden ein Angebot für den Roboter geschickt, wenn ich den Zuschlag bekommen sollte, werde ich eure Tipps einmal ausprobieren.


    Gruß


    SIR

    Zitat von SJX

    Wieso die Leitungen nicht einfach kurz durchmessen.

    Das Problem ist das es nicht immer Auftritt, der Roboter fährt einen Tag und bleibt dann irgendwann stehen. Meistens (nicht immer) bei dem Palettierplatz 2

    Und natürlich noch gegen Ground prüfen.

    Was machen die LED's auf der RDW ?

    L1 leuchtet grün und L2 leuchtet rot

    Sind die Metallschrauben wirklich sauber angezogen, dass Transistoren über Schraube saubere Verbindung haben zur Gehäusebox ?

    Ja, die habe ich selbst Handfest angezogen.

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