Justage Abweichung

    Hallo zusammen,
    Wir verwenden einen KR15/2 (absolutgenau) zum Schneiden. Wir stellen leider immer häufiger fest, dass die Justage in der Achse 5 abweicht. (es ist immer nur die Achse 5 betroffen)
    Wir vermessen den Robi und am nächsten Tag kann es sein, dass die Abweichung bereits 1000- 4000 Inkremente ist.
    Welche Ursachen gibt es für dieses Problem? Was müsste aus eurer Sicht getauscht werden?
    (RDW und Motor dieser Achse wurden bereits getauscht. (leider auch nur von einem gebrauchten Roboter)
    Danke und Gruss

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Nachdem dein Fehler ja immer an der einen Achse ist, würde ich dein Justagegerät schon mal ausschliesen. Schau dir aber die Mechanik (den Stößel) davon sicherheitshalber mal an. Ich würde in deinem Fall mal die Achse selbst ansehen. Also die Mechanik, die dein Justagesensor auslöst. Elektrisch könnte es noch die Encoderleitung der Achse sein.


    Grüße,
    Reinhard

    Wir haben dieses Problem nur, wenn wir eine Zeitlang arbeiten. Bei sofortiger erneuter Justageprüfung haben wir nur Abweichungen von wenigen Inkrementen (ca. 0-50 Inkrementen) Da würde ich sagen, das ist normal. Das mit der Encoderleitung ist aber ein guter Hinweis. Ich werde mal die Stecker auf Oxidation überprüfen.

    Hallo RoHe


    zu Deiner Beschreibung möchte ich nachfragen:

    Zitat


    Wir stellen leider immer häufiger fest, dass die Justage in der Achse 5 abweicht.


    Wie wird diese "Abweichung" festgestellt?
    Punktversatz?


    Zitat


    Wir vermessen den Robi...


    Justageprüfung mit EMT?


    Zitat


    ... und am nächsten Tag kann es sein, dass die Abweichung bereits 1000- 4000 Inkremente ist.


    Was genau passiert, wenn Du die Achse A5 justierst: Ist diese "Abweichung" dann behoben?


    A) Wenn nach einer Justage noch immer ein Punktversatz vorliegt, solltest Du alles nach dem Roboterflansch prüfen (z. B. alle Schrauben noch fest angezogen?)
    B) Wenn nach einer Justage die Positionen ohne Punktversatz wiedergefunden werden, solltest Du die Mechanik prüfen, die nach dem Motor und vor dem Roboterflansch kommt:
    - Die Zentralhand ist am Arm angeflanscht und wird über konzentrische Steckwellen von den an der Rückseite des Armes angebrachten drei Motoren angetrieben.
    - Die Antriebseinheit für die Achsen A5 treibt über eine Riemenscheibe und einen Zahnriemen die Handachse an.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900044751)

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Hallo K(A)RL
    sobald wir das Gefühl haben, mit dem Roboter simmt was nicht, prüfen wir mit dem EMT die Justage. Dabei wird die Abweichung in Inkrementen angegeben. Was meinen sie mit Punktversatz?
    Ja nach der Justage ist die Abweichung behoben. Und dann haben wir, auch wenn wir 5-6mal kontrollieren keine nennenswerte Abweichung mehr. Diese kommt erst mit der Zeit.
    Ja aus meiner Sicht ist alles fest und auch die Zahnriemen sind i. O.
    Wir schneiden mit dem Roboter Wasserstrahl. Dazu haben wir auf dem Roboter eine gewickelte Hochdruckverrohrung. Diese übt eine relativ hohe Kraft permanent auf die Achsen aus, wobei die 5. Achse am wenigsten halten muss. Ich vermute, dass die Bremse den Motor nicht zu 100% haltet., und dadurch die Abweichung irgendwie zustande kommmt.
    Dieses Wochenende werden wir mal die Verrohrung abmontieren. Und ein Testprogramm laufen lassen. Mal sehen was dabei passiert.
    Danke erstmal und Gruss

    Guten Morgen RoHe
    Die Bremse vom Motor hat keinen Einfluß, da die Bremsen nur im längeren Stillstand im Automatikbetrieb oder bei Antriebe aus, schließen. Ansonsten wird die Positionsregelung ausschließlich von der Steuerung über die Bestromung des Motors geregelt.
    Ich vermute mal das einer der Zahnriehmen zu locker sitzt oder das ein Ritzel auf der Antriebswelle gelegentlich durchrutscht...
    Spannung für den Riemen am Motor beträgt 255Hz +-3
    Spannung für den Riemen in der Hand beträgt 250Hz +-3
    MfG
    Pred0509

    Hallo Rohe,
    bei Abweichungen Achse 5 wie Du schreibst bin ich als erstes immer so vorgegangen:
    1. Roboter korrekt justiert.
    2. Definierter Punkt geteacht in Testprogramm, wo Du gut zu den Riemen kommst.
    3. Markierung auf Riemen Achse 5 und Gehäuse gemacht in Flucht.
    4. Bei erneuter Abweichung auf definierten Punkt fahren lassen und Markierung auf Riemen kontrolliert.
    Wenn die Markierungen weiterhin fluchten, haste ein Problem im vorderen Bereich der Hand.(Zu Flansch) Nützt nur Handtausch was.
    Wenn sie nicht mehr fluchten musst Du das Problem Richtung Motor angehen. Da ZH abbauen und auf Wellen die Markierungen an den Klebestellen kontrollieren.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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