PTP_REL überschleift nicht

wie wärs mit

PTP XP1
;ENDFOLD
continue
$APO.CPTP=50
continue
PTP_REL {Z 50.0} C_PTP

;FOLD PTP P2 CONT Vel=100 % P2 Tool[1] Base[1];%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P2, 3:C_PTP, 5:100, 7:P2
$BWDSTART=FALSE

Zitat

Übernimmt die Steuerung für die Relativbewegung die Geschwindigkeit & Beschleunigung der vorhergehenden Bewegung (P1) ?

jo

Zitat

Wie kann ich diese für die Relativbewegung verändern ?

Neue Werte zuweisen

Die Continues sollten m.E. nach nicht notwendig sein.
Denke mal das Überschleifkriterium ist zu gross. Also mal
$apo.cptp=10
o.ä. testen

Hi,

was kommen denn in T2 für Meldungen bei gesetztem $STOPNOAPROX = TRUE.

Die Continues braucht es sicher nicht und bei zu großem Überschleifkriterium kappt die Steuerung einfach auf Satzmitte, d.h. es wird mit maximalen und nicht mit minimalen Radius überschliffen.

Ansonsten kann ich diese Post und die Links darin empfehlen. Da wird einiges zum Überschleifen diskutiert:
http://www.roboterforum.de/rob…n/12894/msg62211#msg62211

Zitat

Übernimmt die Steuerung für die Relativbewegung die Geschwindigkeit & Beschleunigung der vorhergehenden Bewegung (P1) ?

Ja. Solange man nichts anderes sagt werden die Werte immer beibehalten. Einzige Ausnahme dazu sind Segmente innerhalb eines Splineblocks.

Zitat

Wie kann ich diese für die Relativbewegung verändern ?

$VEL_AXIS[1-6], $ACC_AXIS[1-6], $VEL_EXTAX[1-6], $ACC_EXTAX[1-6] oder für Schreibfaule BAS(#PTP_PARAMS, 80) setzt nur die Geschwindigkeiten auf 80% oder für nicht ganz so Schreibfaule VEL_PTP(80) und ACC_PTP(75) setzen Geschwindigkeit auf 80% und Beschleunigung auf 75% (einfach mal in bas.src schauen was bei BAS(#PTP_PARAMS) so alles passiert).

Hallo Zusammen,
meiner Meinung nach erzeugt jeder Zugriff auf Systemvariablen ($..) einen Vorlaufzeigerstopp. So meine bisherige Erfahrung mit KUKA.

Gruß

Sven

Hallo,

Zitat

meiner Meinung nach erzeugt jeder Zugriff auf Systemvariablen ($..) einen Vorlaufzeigerstopp

.

Das ist sicherlich der Fall, falls eine Hauptlaufvariable beschrieben wird. Aber z.B. $BASE,$TOOL,$VEL, $ACC,$VEL_AXIS,$ACC_AXIS, $APO, $CIRC_TYPE, $ORI_TYPE, ... (zumindest alle Variablen, die die geplanten Bahngeometrien und -geschwindigkeiten beeinflussen) schreiben alle die entsprechenden Daten für den Vorlauf, da die Bahnen/Trajektorien im Vorlauf geplant werden. Also wo sollte da der Sinn sein, einen Vorlaufstopp auszulösen. Es gibt wahrscheinlich eher wenige Variablen die Vorlaufstopp auslösen, allerdings kommt es einem immer anders vor, da bei den Vorlaufstoppenden einige der am meisten verwendeten dabei sind.

Gruß,
Fubini

In der "alten" Doku gibt es eine Tabelle auf S. 87 zu den Vorlaufstops...

Gruß Roland.