Programmierung VKRC1 Zeitgebundener Bewegungsablauf

Hallo,
Ich bin ganz neu hier und brauche für ein Studienprojekt dringend Hilfe.

Ich habe folgenden Roboter zur Verfügung: VKRC1 V3.3.3

Mit diesem soll ich folgende Aufgabe bewältigen:

Ich habe eines Ausgangsdatei in welcher sich Zeitdaten (40ms Schritte für 0s ...156s -> 3900 Datensätze) und dazugehörige Koordinaten X,Y,Z sowie die Transformationsmatrix (aus dieser will ich mit python die Eulerwinkel analog zu den in KUKA verwendeten A,B und C Winkeln bestimmen)

Diese Datei möchte ich in ein KRL-Programm übersetzen welches die Gier-, Nick- und Rollbewegungen vollführt. (Also z.B. eine FRAME-Zeile in der ich A,B & C anpassen kann)

Mein Problem ist derzeit das ich mit der von VW vorgegebenen Struktur der Programme nicht zurecht komme und ich ein "normales" KRL Programm nicht verwenden kann weil dieses vom VKRC nicht angenommen wird.

Daher dachte ich mir das vielleicht jemand mit mehr Erfahrung auf diesem Gebiet mir helfen könnte. Wie kann ich eine Folge (man kann beim VKRC ja nur mit diesen arbeiten, oder?) so anpassen, dass ich diese Aufgabenstellung umsetzen kann.

Hat jemand eine Idee?

Falls noch mehr Informationen benötigt werden gebt einfach Bescheid. Wie gesagt ich bin sozusagen noch ein Kücken im Thema Roboterprogrammierung.

Liebe Grüße,
TUrob

Hey RoboKopp,

die alternative über VW_USER habe ich auch schon gehört kann mir darunter leider nicht so richtig was vorstellen und in der Dokumentation ist die Geschichte auch nur dürftig erzählt, so das ich damit nix anfangen kann.

Würde es helfen wenn ich die VW_USER Dateien mal hochlade? Und welche bräuchtest du dann? nur VW_USER.SRC und -.DAT? In dem Verzeichnis liegen nämlich noch mehr (VW_USERV, VW_USR_R, VW_USR_RV, VW_USR_S und VW_USR_SV)

Und danke für die fixe Antwort.

EDIT:
Ich habe vorhin schon mal den KUKA Support angerufen und die meinten es wäre alternativ auch möglich die Steuerung (durch eine 2. Festplatte ) eines KRC aufzuspielen. Leider ist das nur bedingt möglich da ich den Roboter nicht für mich allein habe und immer wenn ich ihn benutzen will die Festplatte tauschen müsste.
Allgemein aber die Frage, ist das denn überhaupt so einfach möglich? Hat damit jemand Erfahrung? Wäre es auch sinnvoll allgemein von VKRC auf KRC zu wechseln? Vielleicht kann ich meinen Betreuer ja davon überzeugen

Hey,

Danke für das Handbuch. Das gleich habe ich vorhin auch vom KUKA Support erhalten
Leider kann ich damit nicht so richtig was anfangen. Weil bei dem Kapitel ja steht das man diese USER Datei nur innerhalb einer Punkt-SPS-Anweisung verwenden kann. Aber was heißt das?
Muss ich eine neue Folge erstellen in welcher ich dann eine Punkt-SPS-Anweisung erstelle in welcher ich wiederum die VW_USER aufrufe?
Kann ich diese dann nach meinen wünschen anpassen?

Mhh ich probiere das morgen mal aus wobei ich nicht so richtig Hoffnung habe das es klappt

Okay,
coole Sache! Ich berichte wie es gelaufen ist. Und wende mich mit eventuellen Fragen erneut an euch!

Hey Saerdna,
das hört sich gut an. Ich versuch beides morgen mal auszuprobieren. Ein einfaches Bewegungsprogramm sollte ja für den ersten Test reichen.
Ich hatte mir das in etwa folgendermaßen vorgestellt:

.DAT -Datei:

DECL AXIS HOME={A1 0,A2 -90, A3 90,A4 0,A5 0,A6 0} ;Variable HOME vom TYP AXIS
DECL AXIS STARTP={A1 -10,A2 -100, A3 140,A4 0,A5 -40,A6 0} ;setzen vom Ausgangspunkt STARTP in diesem Punkt

.SRC-Datei:

;Anfahrt HOME-Position
PTP HOME
;Anfahrt Startpunkt STARTP
PTP STARTP

;Verfahren mit 0.1°/Sec
$VEL.ORI1=0.1
$VEL.ORI2=0.1
;A
;relatives Verfahren um 5°
LIN_REL {A 5}
;2Sekunden warten
WAIT SEC 2
;relatives Verfahren um -5°
LIN_REL {A -5}

WAIT SEC 2
;B analog
LIN_REL {B 5}
WAIT SEC 2
LIN_REL {B -5}

WAIT SEC 2
;C analog
LIN_REL {C 5}
WAIT SEC 2
LIN_REL {C -5}

PTP HOME

Passt das so oder muss ich die Syntax noch ändern um es zum laufen zu bringen?

Hey,
aber darin sind meine Punkte ja gar nicht enthalten.
Ist es nicht möglich diese ebenfalls anzufahren?
Außerdem wollte ich bewusst die Geschwindigkeit anpassen, da ich diese Funktion später wegen der zeitgebundenen Anfahrt der Punkte benötige.

Dennoch vielen Dank für die prinzipielle Funktion sollte das ja erst mal reichen.

So ich bin eben dazu gekommen eure Tipps auszuprobieren.

Leider ist es mir nicht möglich gewesen den Befehl USER in mein Programm zu integrieren. Immer wenn ich den Versuch gestartet habe kommt promt die Fehlermeldung "Das Kommando ist nicht erlaubt"
Weiß jemand warum das so ist?

Da dieser Weg für mich zu keinem Ergebnis geführt hat habe ich den Expertenfold ausprobiert.
Nach kurzen Anfangsschwierigkeiten hat es tatsächlich funktioniert! Ich bin begeistert!

Zur Zeit funktioniert alles wie ich es mir gewünscht habe. Bei weiteren Fragen meld ich mich wieder.

Liebe Grüße und vielen Dank für jegliche Hilfe,
TUrob

Hey,
Stethi: Danke, ich habe das schon mal gelesen aber lauter Aufregung wieder verdrängt. Ich probiere das gleich mal aus.

saerdna: Das ich keine Deklarierungen machen kann bedeutet auch, dass ich da die Geschwindigkeiten für die Bewegung nicht anpassen kann? Oder das ich die einzelnen Punkte in der $config.dat abspeichern muss?

Und wie kann ich die Geschwindigkeiten für die einzelnen Bewegungen anpassen? im speziellen [°/s] für die von mir angestrebten Änderungen von A,B &C
EDIT:
Beim manipulieren des Archivs auf meinem PC ist anscheinend was schief gelaufen. Also die Geschwindigkeiten für die Winkeländerung von A,B &C funktioniert über die Befehle, $VEL.ORI1=... [°/s] und $VEL.ORI2=... [°/s] . Wobei ich nicht ganz verstehe was der unterschied zwischen ORI1 und ORI2 ist. Im Handbuch steht das 1 die Schwenkgeschwindigkeit und 2 die Drehgeschwindigkeit steuert. Was bedeutet das jedoch für meine Winkel A, B & C? Wenn mir das jemand erläutern kann wäre das grandios

Hallo zusammen,

Ich habe heut versucht zu ergründen welche Punkte ich Deklarieren muss um diese dann über das Programm anzusteuern.

Dabei steht mir aber noch folgendes Hindernis im Weg:

Als Werkzeug setze ich den Nullframe, also den Flunsch. Da ich ein Datenpaket mit Zeitschritten und den dazugehörigen Orientierungswinkeln habe, will ich ausgehend von einem Startpunkt einzelne Positionen deklarieren in welchen sich nur A, B und C ändern.

Ausgangspunkt ist: STARTP={X 1000,Y 155,Z 1662,A -34,B -89,C -43.89}

Wenn ich Beispielsweise Winkel A um +10° ändern möchte muss ich dann nur

in der Datenliste aus $config.dat GLobal USER:
DECL POS POS1
POS1={A -24}

im Programm:
LIN POS1

eingeben?

Hintergrund weshalb ich frage sind die verwirrenden Werte die mir angezeigt werden wenn ich auf dem KCP meine Ist-Position anzeigen lasse und im folgenden nur Achse 6 drehe.
Dann ändert sich nämlich nicht nur der Wert A sondern auch Wert B und C

Ich hoffe ich konnte mich verständlich ausdrücken.

Liebe Grüße,
TUrob

Hallo,
ich melde mich mal wieder.
Hat jemand eine Lösung für mich? Oder ist das halt so und ich sollte mich nicht weiter wundern?

Hey,
vielen Dank für deinen Kommentar!
Stell ich mir das jetzt richtig vor, dass ..ORI1 für die Orientierungsbewegung A und B steht und ORI2 lediglich für Orientierungbewegung C?
Ich muss zu meinen Daten noch erwähnen das die maximale Relativbewegung von A 18°, B 4° und C 16° beträgt. Somit entfällt der Spezialfall Gimbal-Lock ja oder?

Liebe Grüße und ich freu mich auf eure Antworten,
TUrob