Hallo,
Ich bin ganz neu hier und brauche für ein Studienprojekt dringend Hilfe.
Ich habe folgenden Roboter zur Verfügung: VKRC1 V3.3.3
Mit diesem soll ich folgende Aufgabe bewältigen:
Ich habe eines Ausgangsdatei in welcher sich Zeitdaten (40ms Schritte für 0s ...156s -> 3900 Datensätze) und dazugehörige Koordinaten X,Y,Z sowie die Transformationsmatrix (aus dieser will ich mit python die Eulerwinkel analog zu den in KUKA verwendeten A,B und C Winkeln bestimmen)
Diese Datei möchte ich in ein KRL-Programm übersetzen welches die Gier-, Nick- und Rollbewegungen vollführt. (Also z.B. eine FRAME-Zeile in der ich A,B & C anpassen kann)
Mein Problem ist derzeit das ich mit der von VW vorgegebenen Struktur der Programme nicht zurecht komme und ich ein "normales" KRL Programm nicht verwenden kann weil dieses vom VKRC nicht angenommen wird.
Daher dachte ich mir das vielleicht jemand mit mehr Erfahrung auf diesem Gebiet mir helfen könnte. Wie kann ich eine Folge (man kann beim VKRC ja nur mit diesen arbeiten, oder?) so anpassen, dass ich diese Aufgabenstellung umsetzen kann.
Hat jemand eine Idee?
Falls noch mehr Informationen benötigt werden gebt einfach Bescheid. Wie gesagt ich bin sozusagen noch ein Kücken im Thema Roboterprogrammierung.
Liebe Grüße,
TUrob