Hallo zusammen,
ich hab eine für mich knifflige Frage.
Mit einem KR60 (KRC4) und gekoppeltem Dreh-Kipp-Positionierer DKP400 möchte ich ein rotationssymetrisches Bauteil bearbeiten. Das Bauteil ist auf dem DKP fixiert und der Roboter führt das Werkzeug.
Ich habe ein Programm für die Bearbeitung eines Segmentes des Bauteiles. Bei der Bearbeitung wird synchron die Drehachse E2 (endlos) vom DKP verfahren. Nach der Bearbeitung des ersten Segments soll der DKP das Bauteil weiterdrehen und das Bearbeitungs-Programm erneut ablaufen. Und somit Segment für Segment mit einem einzelnen Bearbeitungs-Programm das Bauteil bearbeiten.
Mein Problem besteht darin, für die Bearbeitung des nächsten Segmentes ein Offset zwischen tatsächlicher Drehachsposition E2 und der gekoppelten Basis zu bekommen.
Verändere ich das Offset bei der Basis EK(...) im Programm, wird natürlich Bauteil UND Bearbeitungs-Bahn entsprechend gedreht. Und die Bearbeitung würde an der selben Stelle am Bauteil erfolgen, nur eben an einer anderen Arbeitsposition auf dem DKP.
Meine Frage: Wie und wo kann ich das benötigte Offset für die Drehachse E2 programmtechnisch realisieren?
Freue mich über Vorschläge.
Schöne Grüße
Tobias