Beiträge von Tobi

Bisher nur die xml für TP genutzt. Allerdings eine xml für Karel ist hier auch verfügbar:

http://www.windsortech.eu/en/downloads/syntax.html

Hallo beisammen,

bei vorhergehenden Projekten hab ich die Nothalt-Kreise hart verdrahtet und die Nothalt-Platine der Steuerung mit externen 24 V versorgt. Wenn der Roboter nicht in Betrieb ist, sind die Nothalt Taster der Steuerung aktiv.

Beim aktuellen Projekt gibt es statt der harten Verdrahtung ProfiNet (ProfiSafety). Hier möchte ich gerne genauso die Nothalt Taster aktiv haben, wenn die Steuerung nicht in Bertrieb ist. Hat jemand eine Idee wie dies bis auf die 24 V Verdrahtung via ProfiNet möglich ist?

Schöne Grüße

Tobias

Kannst Du mal einen betreffenden Abschnitt einer LS-File incl. betreffender Position hier hochladen?

Hallo Zusammen,
ich hab ein kleines Pickprogramm auf einem LRMate geschrieben und möchte Teile picken, die beliebig orientiert auf einem Band zum IR gefördert werden. Der IR soll dann die Teile um 180° gedreht zum IR ablegen. Das Picken klappt wie es soll.
Nun habe ich das Problem, dass beim Ablegen der Teile, die Ablageposition abhängig von der Pickposition mal linksrum drehend mal rechtsrumdrehend angefahren wird. Da allerdings vorne zum Greifer einige Kabel führen, möchte ich nur eine Drehrichtung haben.
Ist es möglich ähnlich wie bei KUKA die Drehrichtung einer Achse zu erzwingen, damit ich mir einen Hilfspunkt mit Zwischenwinkel erspare?

Hat sich erledigt.
Mit der Option 'Single Axis Master' lässt sich die Nullstellung der Achse 6 um 180° drehen.

Hallo beisammen,

eine Frage zu einem kleinen Problem.
Ich hab einen M-710iC/50 mit einem Doppelgreifer. Der Greifer ist so aufgebaut dass eine Greifeinheit in die positive y-Achse schaut und der anderen achssymetrisch um die z-Achse in die negative y-Achse.
Nun gibt es ein komplexes Handhabungs-Programm bei dem beide Greifer jeweils eigene Stationen anfahren. Bei einem Greifvorgang gibt es ein Problem und um den betreffenden Greifer als Ursache auszuschließen, möchte ich gerne den kompletten Doppelgreifer um 180° drehen, so dass der andere Greifer dessen Aufgabe übernimmt.

Nun führt eine Änderung der UTOOL Daten dazu, dass die vorhandene Bahn neu berechnet wird und der IR sich an Ausweichspunkten anders bewegt als vorher.

Die Frage, die ich habe: Gibt es eine Möglichkeit für einen Test der Achse 6 ein Offset von 180° zu verpassen, so dass die Bahnplanung die selben Bahnen berechnet.
Bin für andere Ideen auch offen.

Hallo beisammen,
ich hab eine Frage: Ich hab meine Zelle mit einem Roboter und einem Greifer ausgestattet. Habe den Greifer eingerichtet, so dass dieser auf Knopfdruck 'Open/Close Hand' auf der HandlingPRO Oberfläche schließt oder öffnet.

Nun möchte ich ein TP-Programm auf der simulierten Steuerung ablaufen lassen und bei der Ausführung der beiden Makros, die für das Öffnen und Schließen des Greifers sorgen, auch in der Simulation ein Öffnen und Schließen des simulierten Greifers bewirken.
Kann ich die Makros mit der Simulationsfunktion 'Open/Close Hand' irgendwie verbinden?

Problem gelöst.
Habe vergessen im WoV die Ein- und Ausgänge zu verbinden. Die gesuchten IN- und OUT-Bytes lege ich damit selber fest.

Hallo Zusammen,
ich möchte ein TCP-Messsystem (Leoni advintec TCP) in eine KRC4 Steuerung integrieren. Nun brauche ich für das Kommunikationsmodul AT_AIO.src/.dat jeweils das erste IN- bzw. OUT-Byte der Feldbuskommunikation welches ich laut Anleitung aus der IOSYS übernehmen kann. Nun gibt es keine IOSYS bei der KRC4.
Wo finde ich die gesuchten Werte?
Im WoV hab ich die passende GSDML Datei importiert. Allerdings finde ich keine Informationen über Ein- oder Ausgänge.
Schöne Grüße
Tobias

Oki. Erklärt dies aber nun, dass sich bei manueller Änderung eines Drehwinkels beim Fanuc die übrigen Winkelwerte mitändern?

Wenn ich bei KUKA eine manuelle Drehung um eine Achse bewirke, z. B. +A ändert sich auch nur der A-Winkel.

Wenn ich bei Fanuc eine manuelle Drehung um eine Achse bewirke, z.B. +W ändern sich alle drei Winkelwerte.

Die Frage die sich wahrscheinlich stellt: Welche Eulerwinkel Bedingungen werden genutzt?

WolfHenk: Immer dieses Schubladen-Denken. Natürlich versuche ich dem Fanuc aus Kuka Sicht zu begegnen.
Der fehlende Syntaxchecker bedeutet, dass im Gegensatz zu KUKA die Fanuc-Steuerung die (aus LS.-Dateien generierten TP.-)Programme nicht auf Syntax überprüft?

Hermann: Wenn ich bei Kuka im SRC-Programm die Zeile $TOOL={...} schreibe, hat dies keinen Einfluss auf die auf der Steuerung hinterlegten Tool-Werte. Daher war meine Frage, ob die beschriebene Wertzuweisung bei Fanuc die vorhanden Werte eines Werkzeugs überschreiben. Da dies so zu sein scheint, werde ich wohl versuchen generell einen bestimmten Werkzeugplatz für Wertzuweisungen vorsehen.

Kann mir jemand die Logik der Drehwinkel bei Fanuc im Vergleich zu KUKA erklären? Eine gute Quelle würde auch gehen.
Probleme macht mir aktuell, dass beim manuellen Umorientieren einzelner Drehwinkel sich alle drei Werte von W-P-R ändern und nicht einzelne Werte.

Danke für die Antworten.

WolfHenk: Die Software-Option für die Steuerung ASCII Program Loader (R796) ist in der Beschaffung, so dass ich nach Freischaltung in der Lage sein sollte, die Ascii Programme auf die Steuerung zu kopieren und dort auszuführen.
Wo ist der Unterschied zwischen einem "listings" und der KUKA src die ich mittels Robotmaster erstelle?

Hermann: Das geht auf alle Fälle in die Richtung in die ich mir vorstelle. Die Frage die ich zu deiner Schreibweise habe: Die Zuweisung geschieht nur lokal im angewählten Programm oder überschreibe ich damit die auf der Steuerung hinterlegten Werte für UTOOL[1]?

Chris.K: Wenn ich Programme offline erstelle, ist es aus meiner Sicht logisch, dass nach Festlegung von Basis und TCP sich die folgenden Punkte auf eben diese beziehen.
Sehe ich das richtig, dass das Positionsregister nur die angezeigten 200 Punkte zur Verfügung stellt?

Hallo beisammen,

Seit neusten habe ich einen großen gelben Fanuc M900iB/700 zum Spielen bekommen und hab etwas Schwierigkeiten mit dem Aufbau von Programmen.
Normalerweise arbeite ich mit einem Kuka. Die Programme werden offline mittels MasterCAM und Robotmaster generiert. Der Aufbau bei KUKA sieht wie folgt aus:

$BASE={X 1800.0000,Y -43.2100,Z 900.0000,A 0.0000,B 0.0000,C 0.0000}
$TOOL={X 278.2120,Y 4.2100,Z 171.3780,A 0.0000,B -90.1450,C -178.9250}
 
$ADVANCE = 2
PTP  {A1 0.0000,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0000,A5 -30.0000,A6 0.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
PTP  {X -105.9930,Y 98.9314,Z 50.0000,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 27}
PTP  {X -105.9930,Y 98.9314,Z -10.9661,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 27}
$VEL.CP=0.04
LIN  {X -105.9775,Y 98.9469,Z -11.7614,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS
LIN  {X -105.8730,Y 99.0514,Z -12.2724,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS

Mit Änderung der $BASE- oder der $TOOL-Daten lässt sich schnell die Position und/oder das Werkzeug für das gesamte Programm anpassen.

Nun möchte ich das selbe Programm in MasterCAM für den Fanuc ausgeben lassen und bekomme den folgenden LS.-Code:

/MN
   1:  UFRAME_NUM = 6 ;
   2:  UTOOL_NUM = 2 ;
   3:J P[1] 50% FINE  ;
   4:J P[2] 50% FINE  ;
   5:J P[3] 50% FINE  ;
   6:L P[4] 40 mm/sec CNT0  ;
   7:L P[5] 40 mm/sec CNT0  ;
...
/POS
P[1]{
   GP1:
        UF : 6, UT : 2,
        J1=     0.00 deg,       J2=     0.00 deg,       J3=     0.00 deg,
        J4=     0.00 deg,       J5=     0.00 deg,       J6=     0.00 deg
};
P[2]{
   GP1:
        UF : 6, UT : 2,         CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
        X =  -105.99  mm,       Y =    98.93  mm,       Z =    50.00  mm,
        W =   180.00 deg,       P =     0.00 deg,       R =     0.00 deg
};
P[3]{
   GP1:
        UF : 6, UT : 2,         CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
        X =  -105.99  mm,       Y =    98.93  mm,       Z =   -10.97  mm,
        W =   180.00 deg,       P =     0.00 deg,       R =     0.00 deg
};
P[4]{
   GP1:
        UF : 6, UT : 2,         CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
        X =  -105.98  mm,       Y =    98.95  mm,       Z =   -11.76  mm,
        W =   180.00 deg,       P =     0.00 deg,       R =     0.00 deg
};
P[5]{
   GP1:
        UF : 6, UT : 2,         CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
        X =  -105.87  mm,       Y =    99.05  mm,       Z =   -12.27  mm,
        W =   180.00 deg,       P =     0.00 deg,       R =     0.00 deg
};

Nun habe ich folgende Schwierigkeiten:
a: Jeder Punkt enthält einen eigenen Verweis auf UFRAME und UTOOL. D.h. eine Änderung oben im Programm hat keinen Effekt auf die dahinterliegenden Punkte.
b: Der Speicherplatz für die Anzahl der Werkzeuge UTOOL ist begrenzt und ich möchte aus Sicherheitsgründen die Werkzeug und Basis Informationen direkt im Programm haben. (Verschiedene Leute sollen mit dem Roboter arbeiten, was dazu führen wird, das die UFRAME und UTOOL Daten regelmässig geändert und vorhandene überschrieben werden)

Daher ist meine Frage, ob es eine alternative Schreibweise von LS.-Programmen gibt, ähnlich wie die der SRC.-Programme.

Bin für jede Idee dankbar.

Problem gelöst.

Ursache des Problems war ein Zugriff auf den KEB Umrichter über dessen Diagnoseschnittstelle, bei dem aus Unachtsamkeit Parameter-Werte geändert worden sind, so dass die Spindel ohne Fehlermeldung nicht funktioniert hat.
Vom Kuka-Service habe ich ein Backup der Parameter-Werte bekommen. Nachdem ich diese auf den Umrichter hochgeladen habe, funktioniert nun die Spindel wieder, wie gewohnt.
Die Kommunikation zwischen PC/Laptop und KEB Umrichter ließ sich mit dem RJ45-RS232 Adapter nur mit Combovis 5 aufbauen. Mit Combovis 6 hat dies nicht funktioniert.

Hallo beisammen,

ich hab hier ein Komplettpaket (Roboter + Kuka.Milling) von KUKA stehen:

IR KR 60HA
KRC 4 mit
HSD Spindel mit 8kW
Schaltschrank mit Frequenzumrichter der Fa. KEB

Das Starten der Spindel hat bisher immer problemlos funktioniert.

Nun lässt sich die Spindel nicht mehr ansteuern.
Beim HMI auf der Milling-Oberfläche des Milling-Pakets lässt sich die Spindel nicht starten (das ON Feld lässt sich nicht anwählen), sowie die Drehrichtung nicht ändern (CCW lässt sich anwählen, CW nicht).
In einem KRL Programm mit Spindelstart-Aufruf kommt erst die Mitteilung: Warte auf DI_KEBFreqReached oder $TIMER_FLAG[2], dann die Fehlermeldung: Spindeldrehzahl nicht erreicht.

Gibt es die Möglichkeit den KEB Frequenzumrichter direkt zu bedienen, um das Problem hardwaretechnisch einzugrenzen?

Bin über Vorschläge, auch nur zur Fehlereingrenzung, dankbar.

Vielen Dank im Vorraus
Tobias

Hallo MaCit,

möglicherweise bist Du hier besser aufgehoben:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/vw-sef-roboter/

Schöne Grüße
Tobias

Hilft leider nicht.
Trotzdem Danke.
Die Doku-CD bin ich schon durchgegangen.

Der Wunsch meines Vorgesetzten ist leider das Getriebe, was in dem Auszug der Doku als ein komplettes Teil zu sehen ist, auseinanderbauen.

Wird wohl eine try-and-error Demontage mit vielen Fotos zum späteren wieder Zusammenbau werden.

Sonnige Grüße
Tobias

Die Tooldaten (xyzabc) werden bei der Werkzeugwahl (1-16) bei den Funktionen unter Inbetriebnahme>Vermessen>Werkzeug>
(xyz 4 Punkt/ abc 2 Punkt/ numerische Eingabe/...) angezeigt.

Hallo WernerRob,

Möglicherweise ist in den TOOL-Daten, neben den mehrfach ermittelten x,y,z Werten, bei der Orientierung b oder c der Wert 180° hinterlegt, der die Stoßrichtung komplett dreht.

Grüße
Tobias

Hallo zusammen,

ich habe die Aufgabe bekommen das Getriebe der Achse 1 eines "alten" KR 150/2 auszubauen. Nun bin ich auf der Suche nach einer Zeichnung aus der der Aufbau des Getriebes hervorgeht und/oder einer (De-)Montageanleitung.

Sonnige Grüße
Tobias