Drehtisch Base Verschieben

Moin,
kann es sein, dass der Drehtisch selbst keine mathematische Kopplung zur Roboterbase hat?

Die Bases bei mathematisch gekoppelten externen Achsen beginnen bei Nummer 17.
Also immer in Base 17 fahren (für die erste gekoppelte externe Achse), dazu am einfachsten mit einem normalen Inline-Bewegungssatz im Base 17 beginnen.
Vorausgesetzt, die Achse ist richtig konfiguriert

Alternativ kannst du zur Aktivierung der geometrischen Kopplung auf den Tisch auch den EK-Befehl nutzen. Für Details siehe z.B.:

http://www.robot-forum.com/rob…etails/msg50560/#msg50560

Fubini

Wenn der Drehtisch sich immer um 60° (360/6 Bauteile) weiterdreht und die Teile aus der Robotersicht immer in der gleichen Position und Orientierung befinden, warum dann überhaupt die Base manipulieren?

Zitat von Grubba

Wenn der Drehtisch sich immer um 60° (360/6 Bauteile) weiterdreht und die Teile aus der Robotersicht immer in der gleichen Position und Orientierung befinden, warum dann überhaupt die Base manipulieren?

Stimmt eigentlich...

Teache dein Bauteil auf einer anderen Base als die des Drehtisches. (Am besten eine, die noch nicht verwendet wurde, dann kannst du zumindest ein wenig hin und herschieben, ohne andere Programme zu beeinflussen.)

Teache dann deine Punkte auf der neuen Base. Den Tisch kannst du dann manuell verfahren, ohne das sich der Roboter mitbewegt, z.B. über eine LinRel-Bewegung, die jedesmal 60Grad weiterdreht. Die Drehbewegung des Tisches also mit

LIN_REL {E1, 60.0}

oder so ähnlich programmieren.

Angaben ohne Gewähr, habe gerade keine Doku geschweige denn einen Robi hier....

Noch eine Möglichkeit:
Den Drehtisch asynchron schalten, dann jucken die in den Teachpunkten gespeicherten Werte für E1 nicht mehr.
Den Drehtisch kann man dann mit z.Bsp. ASYPTP {E1 60} bewegen.

Zitat von jayzee

hallo,
Ich habe ein Problem zur folgenden Aufgabe:
Anlage: Roboter Kr16 mit Krc2 und einem mit von der Robotersteuerung angesteuerten Drehtisch (Achse e1 ), der mit 6 Satelliten bestückt ist.
Aufgabe:Auf jedem Satelliten ist ein Bauteil aufgespannt. Nach Beendigung der Bearbeitung an Bauteil eins möchte ich zum zweiten weiterschwenken und das nächste Bauteil mit dem gleichen Programm bearbeiten.
Ich habe bereits mit der Base verschiebung probiert. $Base=Base_Data[2]:(x .........c 0, e1 60).
Base 2 ist meine eingemessene Base.
Compiler wirft keinen Fehler aus, aber es funktioniert trotzdem nicht.
Woran liegt das?

mfg

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Hier keine ( ), sondern { }.