Koordinate verschieben ohne neu zu teachen

Servus,

1. du kannst den Punkt im der "dat" kopieren => Punkt einfuegen, umbenennen und dann seinen Z-Wert angleichen

z.B. DECL E6POS XEP1={X -23.2023907,Y 155.244293,Z 1700.62695,A 90.1193771,B 0.543596089,C -87.6134033,S 18,T 34,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

z.B. DECL E6POS XEP2={X -23.2023907,Y 155.244293,Z 1650.62695,A 90.1193771,B 0.543596089,C -87.6134033,S 18,T 34,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

2. du fährts zum geteachten Punkt (EP1)einen Offset => das kommt daraufan wie genau die Ablage ist und ob eine Base eingemessen wurde
a: Baseoffset
z.B LIN {x 0,y 0,z 50,a 0,b 0,c 0}:XStEP1 C_DIS oder PTP {x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}:XStEP1 C_PTP

b: Tooloffset

z.B LIN XStEP1:{x 0,y 0,z -50,a 0,b 0,c 0} C_DIS oder PTP XStEP1:{x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0} C_PTP

=> bei 3 Ablagepunkten würde ich jeden teachen da der Aufwand m.E. sehr gering ist

Grüße

Martl

Da gibts viele Möglichkeiten. Aber ohne deine Anlage genau zu kennen, kann man das schwer sagen. Ist deine Etage mit einer eigenen Base versehen? Dann wird es recht einfach, wenn nicht wären folgene Punkte zu prüfen:
Steht deine Etage rechtwinkelig zu deinem Roboter (nicht so wichtig, aber macht die Sache für den Kopf einfacher)
Ist die Etage auch über die ganze Strecke waagerecht (sehr wichtig, weil wenn die Etage zu einer Seite abfällt, wird es unterumständen wieder schwer)
Muss der Roboter sich stark verdrehen bei der jetzigen Etage, wenn ja, wird deine neue Etage generall auch Probleme haben.

Bei der Variante mit einer eigenen Base. Programm kopieren und dort überall deine BaseAktuell auf BaseNeu ändern.
Dann die BaseNeu sauber einmessen und das ganze sollte gehen. Aber ich vermute mal, soviel Glück wirst du nicht haben, dass das vom ersten Programmierer vorgesehen wurde?

Ansonsten kannst du auch auf gut Glück einfach dein Programm kopieren und von allen geteachten Punkten die Höhe abziehen

Ist dein Punkt per Inline geteacht und heißt P1 muss du in der src den Punkt xP1 suchen und dort bei z die Höhe abziehen.
Oder du schreibst dir ein Programm, was den Wert einmal abzieht. xP1.z = xP1.z - OffsetHöhe. Aber das Programm nur einmal ausführen, sonst ist dein Punkt schnell im Fussboden.

Nachteachen wirst du am end eh machen müssen, aber mit der Methode Programm kopieren und dort manuell alle Punkte um die Höhe reduzieren, macht das teachen etwas einfacher, weil du schonmal grobe Punkte hast.

Geht aus so:

Nehmen wir mal an, du hast den Punkt PICKUP mit BASE1 und Tool 1 aufs obere Teil geteacht. 3 Teile liegen aufeinander
Base 16 errechnet sich aus Base 1
Dein getachter Punkt richtet sich also nach einer neuen Base.

DEF TEIL_HOLEN()
INT I
FRAME TMPFRAME
TMPFRAME=$NULLFRAME
PTP HOME usw....


LOOP 
FOR I = 0 TO 2
TMPFRAME.Z=I*50 ;I=aktuelles Teil ->50mm pro Teil aufrechnen 
BASE_DATA[16]=BASE_DATA[1]:TMPFRAME 
;Die mit Base 1 geteachte Position mit Base 16 anfahren
;Ueber Stapel fahren usw. mit BASE 1
LIN VOR_PICKUP CONT Vel= 2 m/s cph Tool[1]:GREIFER Base[1]:ENTNAHME
LIN PICKUP Vel= 0.5 m/s cph Tool[1]:GREIFER Base[16]:ENTNAHME_NEU
GREIFEN()
LIN VOR_PICKUP  Vel= 0.5 m/s cph Tool[1]:GREIFER Base[1]:ENTNAHME
;Teil wegbringen usw.
ENDFOR
ENDLOOP

Hallo Leute,

Ich habe eine Frage, ich habe hier eine krc1 mit V4.1.7 sp08

Ich möchte das wenn Punkt1 nachgeteacht wird, sich Punkt2 auch ändert. Er soll in Z dann 50mm höher liegen.

Ich habe den Code geschrieben aber leider ohne Erfolg

DECL E6POS XP1={X -23.2023907,Y 155.244293,Z 1700.62695,A 90.1193771,B 0.543596089,C -87.6134033,S 18,T 34,E1 0.0,E2

0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.

0}

DECL E6POS XP2= {X xp1.x, Y xp1.y, z xp1.z + 50.0 , ............

Grüße

Hallo Bastianhahn,

probier doch folgendes:

xP2=xP1

XP2.z=Xp2.Z+50

oder

xP2= {x 0,y 0,z 50,a 0,b 0,c 0}:xP1

Danke für die Antwort, das schreibe ich in die .dat?

Muss davor noch DECL E6POS?

So sagt er unzulässiger oder nicht bekannter Satz.

Mahlzeit der Herr,

also die 2 Punkte legst in dem dat-File an.

Bsp:

DECL POS xP1={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
DECL POS xP2={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}

Dann musst natürlich in einem Programmcode den Befehl integrieren:

Das ist davon abhängig, ob die Punkte nur lokal in einem Modul gelten sollen oder global für die ganze Steuerung?

Dann is die Frage, soll xP2 automatisch angepasst werden, wenn xP1 geändert wurde?

Das geht nur im sub.sps mit globalen Punkten.

Ansonsten im lokalen Programm nach dem ILF des xP1 den Zweizeiler einfügen, damit es anschließend geändert wird. Dazu muss das Programm zu Ende gefahren werden.

Du siehst es gibt einige Möglichkeiten, die aber nur in bestimmten Situationen passen können.

Grüße

Zitat von Robonator

DECL POS xP1={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
DECL POS xP2={x0 ,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}

Das ist falsch....

eine POS Struktur beinhaltet Status und Turn

DECL POS XLinks_P1={X 15.7832537,Y -64.6603317,Z 112.457863,A 16.6937981,B 87.4929276,C -73.3665161,S 2,T 42}

oder FRAME

DECL FRAME XLinks_P1={X 15.7832537,Y -64.6603317,Z 112.457863,A 16.6937981,B 87.4929276,C -73.3665161}

Zitat von woodys

Das ist falsch....

Da geb ich dir recht, ich hab vergessen S und T einzutragen.

Tut aber der grundsätzlichen Klärung seines Problem kein Ding ab.

falsch klingt bisshen zu hart...

Ich halte KRC für eine Autorität auf diesem Gebiet... Wehn es funcktioniert, alles ist in Ordnung. Einziege Problem ist das es kein LEhrzeichen gibt zwischen X und 0.

So gehts auch:

DECL POS xP1={x 0}

und xP1 Wert wird Touchup geändert... danach gibts Werte fuer ganze Struktur - auch S und T