Roboter kartesisch weichschalten

Moin,

Mit Bordmitteln lassen sich bei Kuka ja nur einzelne Achsen weichschalten (Momentenbetrieb). Wir möchten einen Roboter (KR 60-3 mit KR C4) jedoch kartesisch nachgiebig machen. Wünschenswert wäre dabei auch eine Begrenzung des Weges. Beispielsweise max. +- 2 mm in X- und Y-Richtung der Base, aber keine Nachgiebigkeit in Z und A/B/C. Hat jemand schonmal so etwas umgesetzt oder gibt es dafür eine Software-Option von Kuka?

Konkret geht es darum, ein Werkstück (am Roboter) auf einen feststehenden Konus zu positionieren. Alles sehr passgenau und mit Null Elastizität. Der Roboter steigt daher schon bei minimalen Toleranzen wegen Überschreitung der maximalen Achsmomente aus. Eine Hardware-Lösung (nachgiebiges Element am Flansch o. Ä.) ist leider keine Option.

Taktzeitkritisch ist natürlich immer alles, kennt ihr ja...

Momentan ist das Positionieren eine 150 mm lange LIN-Bewegung, die mit 1 m/s gefahren wird. Also << 1 s. Falls das dann 2 s dauern sollte wäre es wohl noch akzeptabel, 5 s sicher nicht mehr... so als Orientierung.

Zitat von Twister

Da es ein Konus ist gehe ich davon aus dass die ersten ca. 120mm mit 1m/s gefahren werden können und erst bei den letzten 30mm gefühlvoll gefahren werden muss.
Ebenso gehe ich davon aus dass alles sehr stabil ist und dein Konus nicht beschädigt wird wenn der Roboter mal ein wenig kraft ausübt.

Genau richtig. Aktuell ist es so: Der Roboter fährt "schwungvoll" auf den Konus und meistens klappt das auch. Bevor sich da irgend etwas verbiegt steigt der Roboter wegen zu hoher Achsmomente aus. Ab und zu kommt das vor.

Zitat von Twister

Könnte man die letzten 30mm in z.B. 30 überschliffene Bewegungen aufteilen und nach jedem Schritt die Momente/Ströme der einzelnen Achsen beobachten und
demensprechend die X/Y-Position für den nächsten Schritt korrigieren? Ist zwar keine "schöne" Lösung, aber würde wohl funktionieren.

Hört sich interessant an. Aus den Strömen der einzelnen Achsen X/Y-Korrekturwerte zu berechnen stelle ich mir aber sehr schwierig vor. Schon mal gemacht?

Zitat von Toud

ich hab in der Doku was gefunden und des mal zusammen geschrieben. [...]

Danke für die Mühe! Du beschreibst das Beispiel "Achse in beide Richtungen weichschalten" aus der Doku. Durch das Weichschalten einer einzelnen Achse kommen wir hier aber wie gesagt nicht weiter. In der Doku heißt es dazu explizit: "Annahme für dieses Beispiel: Eine Drehung um die Achse [ideal_axis] bewegt den Greifer nahezu exakt in Ausstoßrichtung." Und genau das ist nicht gegeben.

Zitat von Loelik

Es gibt von der Firma Schunk Greifer die man weich schalten kann, z. B. bei Fügeprozessen.

Wie eingangs schon erwähnt ist das leider keine Option. Die Anlage läuft im Produktivbetrieb. Das ganze wird eher als Optimierung gesehen, da sind solche Umbauten nicht drin.

Zitat von fubini

Um welche Softwareversion handelt es sich denn?

8.2.17

Zitat von fubini

Ab V8.2 kann die KRC auch kartesisches weichschalten. Stichwort hierzu ist "VectorMove".

Interessant. Ist das ein (noch) inoffizielles Feature? Oder eine geheime Software-Option? Der Begriff "VectorMove" ist mir noch nirgends begegnet...

Zitat von IrrerPolterer

Ich habe das ganze schon mal über Federmechanismen gelöst, allerdings nur in eine Richtung. Die Federstössel sind zudem verriegelbar.

Ja, eine mechanische Lösung wäre wohl besser gewesen, aber da hat im Vorfeld niemand dran gedacht...

Zitat von fubini

Daher weiterhin mein Vorschlag: Alle die Interesse an dieser Funktionalität haben, sollten auf offiziellem Weg bei KUKA nachfragen. Das beschleunigt wohl auch, dass die letzten rein formalen Hürden genommen werden.

Vielen Dank für's Recherchieren! Werde dann mal bei unserem Kuka-Vertriebler nachfragen. Wenn wir mehr wissen melde ich mich hier nochmal.