Da gibt es sicherlich mehrere Lösungsansätze. Guck dir doch mal die Instruktionen "WaitAI" und "ISignalAI" an.
Servus,
wenn der Roboter Multitasking hat, dann würde ich das Vakuumsignal im Hintergrundtask prüfen.
Sollte es niO sein dann über Simulierten Eingang auf den Haupttask und dann damit Interrupt auslösen, der den Robi stoppt.
Brauchst du die 2s unbedingt? wenn nicht dann gleich auf Interrupt
Grüße
Martl
Multitasking hab ich leider nicht und WaitAI und ISignalAI sind für analoge Signale, gleich danke für euere Tipps. 
Hab nun wie folgt gemacht:
- Warte beim greifen bis das Vakum IO ist mit WaitDI und einer MaxTime verbunden mit TimeFlag um einen Interupt auzulösen.
- Dann beim erreichen des Vakums starte ich eine Interuptkontrolle, welche sofort ausgelöst wird fals das Vakum abfällt.
- Dann beim Ablagen schalte ich dann den Interupt wieder aus.
Funktioniert TipTop so. 
Hallo
Du brauchst bei deiner WaitDi keinen Interrupt auslösen wenn MaxTime abgelaufen ist. Errorhandler würde auch reichen.
z.B
WaitDI diSignal,iCondition1\MaxTime:=nMaxTime\TimeFlag:=bTimeout;
WaitDI diSignal,iCondition1;
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TPErase;
TPWrite "Vakuum nicht erreicht" ;
ETC.....
TRYNEXT;
ENDIF
Oder du verwendest einen Timerinterrupt. --> ITimer
Im Trap-Proramm kannst du dann die Zustände überwachen. Den Timer für den Interrupt kannst du dann auch frei auswählen.
trap vergleich
if out<>in then
stop;
;meldungen
;wartebedingung
;und weiter gehts
endif
endtrap
Den Interrupt muss man noch bei einem Fehlerfall noch deaktivieren damit es keinen Überlauf gibt.
Aber wenn du ja schon die Lösung für das Problem hast...........
Gruß Paulaner
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