Hallo liebe Kuka Gemende,
könntet ihr mir bitte sagen in welchen Fällen
kann man die Achse 3 weichschalten indem
man den Drehzahlreglerausgang auf 0% begrenzt
(wie in dem Fall mit der Achse1)?
Danke im Voraus
Soft Servo der Achse3(Weichschaltung)
- serpi
- Erledigt
-
Man kann die Achse weich schalten, aber es gibt eine Menge zu beachten. Durchsacken der Achse ist das Zauberwort.
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Hallo,
die Achse 3 kann weich geschaltet werden, indem man den Drehzahlreglerausgang auf das aktuelle Haltemoment begrenzt. Eine Kontrolle durch Lage- und Drehzahlregler findet nur mehr im Bereich des Haltemomentes die Achse statt, wodurch die Achse von außen bewegt werden kann. Das größte Haltemoment wird erreicht, wenn die Achse 3 waagerecht steht.
Achtung:
Bei Beladung der Achse mit einer höheren Last als zulässig, sowie bei falscher Einstellung der Stromgrenze, sackt der Roboterarm nach unten durch!Programmierbeispiel aus der KSS5.4:
PTP {A3 90} ; Achse 3 waagrecht
$TORQUE_AXIS = ‘B000100‘ ; Achse 3 in Momentenbetrieb schalten
$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]) ;positive Momentengrenze auf Haltemoment
$CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]) ;negative Momentengrenze auf Haltemoment
PTP {A3 0} ;Bewegung A3 senkrecht ;Achse ist weich und kann bewegt werden
WAIT FOR $IN[17] ;warten auf Signal um Momentenbetrieb zu beenden (z.B. Ausstoßer)
$TORQUE_AXIS = 0 ;Achse wieder hart schalten
PTP {A1 -20, A3 80} ;nächste Position anfahrenHinweis:
Die Achse 3 muss in jedem Fall in eine Position außerhalb des Druckbereiches gebracht werden (im Beispiel senkrecht), ansonsten kann die Achse nicht nach oben gedrückt werden, da der Lageregler mit dem Haltemoment versucht die Position zu halten und wenn man die Achse wegdrücken möchte, man das Gewicht der Achse überwinden muß.Gruß
K(A)RL -
Hallo K(A)RL,
vielen Dank für deine Antwort.In meinem Fall ist der Robi auf einem Grundgestell
eingebaut und belädt eine Anlage die unten steht.Deswegen ist sein Arm
senkrecht in der Anlage hängt.Ich wollte nur fragen ob es möglich wäre
den Drehzahlreglerausgang wie bei der Achse 1 auf 0% zu schalten und nicht
auf Haltemoment. Es hat sich aber ohne Softservo erledigt.
Es gibt aber jetzt ganz anderes Problem nämlich Singularität.
Die Achsen 4 und 6 sind in einem Flucht.
Was ich in Forum gefunden habe finde ich nur das Umteachen der Punkten
damit der Robi den Punkt anders anfährt völlig realisierbar soweit mir der Spielraum
in der Anlage zulässt( es ist sehr eng hier :)).Oder durch die Änderung der Maschinenparameter
kann man auch etwas erreichen?
Danke im Voraus -
Hallo serpi,
schau mal hier:
http://www.roboterforum.de/rob…gungen/msg26601/#msg26601
vielleicht hilft das ja weiter.
Gruß
-
Guten Morgen
Ja, das im link angesprochene kann ich bestätigen. Das läuft sehr gut so. Natürlich nur, wenn man im Bereich der Singularität auf die Geschwindigkeit verzichten kann. Aber besser so, als garnicht.
Matthias
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