Beiträge von MaStr

  • KRC4 Profibus Störung

    Erstmal :danke: für die Tipps!


    WolfHenk:
    Ich weiß ja nicht was du unter "sehr warm" verstehst. Die Bauteile (vor allem das Mastermodul) werden schon warm, aber nicht so dass man sich die Hand verbrennen würde..
    Bei früheren Anlagen mit KRC2 (mit CP5614) hatten wir immer genau den gleichen Busaufbau und da gab es nie Probleme! Sollte dies bei der KRC4 auch so möglich sein (s. Beitrag von panic mode) wäre das eine gute Alternative. Die Beckhoffmodule haben mich von Anfang an nicht so richtig überzeugt


    Martin Huber:
    Wie schon erwähnt habe ich die gesamte Leitung inkl. Stecker erneuert und dabei habe ich auch penibel auf den Schirm geeachtet. ;)
    Das Kabel liegt auf einer Länge von nicht mal 1,5m zusammen mit anderen Leitungen in einem Kabelkanal. Allerdings separat verlegt in einem Stahlrohr


    fischertech:
    ...dann will ich mal hoffen, dass das Tauschen der Module doch noch zum Erfolg führt. Seit ich am Montag den EK1100 getauscht habe ist es laut Aussage vom Maschinist schon wesentlich besser geworden. Werde auf jedenfall den FU auch noch austauschen, auch wenn ich nicht glaube dass es an diesem liegt

  • KRC4 Profibus Störung

    Hallo alle zusammen,


    Ich habe bei einer Anlage beim Kunden folgendes Problem:
    Die KRC4 Steuerung (V 8.3.8 ) bleibt immer mal wieder mit der Meldung, dass der Profibus nicht mehr funktioniert, stehen. Dieses Phänomen tritt leider nicht regelmäßig auf und auch nicht immer an der gleichen Stelle im Programm :???:
    Der Busaufbau sieht wie folgt aus: Kuka Schrank mit Beckhoffmodul EK1100 und passendem Mastermodul EL6731 (Kuka ist der Master im Aufbau), dann 1 Frequenzumrichter und zum Schluss eine Siemens ET200M.
    Bis auf den FU wurden in den letzten Wochen alle anderen Bauteile getauscht (ET200M, EK1100, EL6731, CCU, Verbindungsleitung CCU - EK1100, komplette Profibusleitung inkl. Stecker). Sogar im Workvisual Projekt habe ich den gesamten Profibus neu aufgebaut und eingespielt. Leider ist o.g. Problem immer noch nicht behoben.


    Könnt ihr mir eventuell einen Tipp geben in welche Richtung ich noch weitersuchen kann?



    MfG
    MaStr

  • fräsen mit KUKA

    Guten Morgen,
    wir setzen einen KR100P zum Fräsen ein. Da es bei uns jedoch nicht auf den 0,01mm ankommt, haben wir eine relativ einfache Methode gewählt:
    1. Der Fräser-Nullpunkt (TCP) liegt bei uns in der Werkzeugmitte und die berechneten Bahnen berücksichtigen eine Werkzeugradiuskorrektur. Der Werkstück-Nullpunkt (Base) liegt bei uns immer an der gleichen Stelle und wird einmalig mit einer Messspitze eingemessen.
    2. wie oben erwähnt, geht es bei uns nicht so übertrieben genau ;) Deswegen kann ich dir hier keine direkte Antwort geben. Ich denke aber, das wird abhängig sein von den Toleranzen die du beim Fräsen einhalten musst.
    3. Kommt darauf an wie die Qualität der gefrästen Oberfläche sein soll. Wir verwenden einen Kugelfräser und müssen somit auf die Orientierung des Roboters beim Fräsen keine besondere Rücksicht nehmen :)


    Gruß MaStr

  • KUKA Programmierer

    Hi,
    normalerweise ist Groß-/Kleinschreibung egal, ist wegen der Lesbarkeit aber oft sinnvoll.
    Ich weis nicht ob es dir schon aufgefallen ist, aber das Ende einer FOR-Schleife muss ENDFOR heissen und nicht END FOR. :ks:


    Gruß

  • Interpolationstakt gesucht

    Guten Morgen,


    ich kenne mich auf der KRC32 zwar nicht aus, aber ich denke mal, dass diese sich vom Aufbau her nicht allzu sehr unterscheidet von der KRC2.
    Eine sehr einfache Art wäre, wenn du im sps.sub am Anfang der Loop-Schleife einen Timer startest und diesen am Ende wieder anhälst, den Wert einem anderen Timer zuweisen (evtl. auch nur bei jedem 20. Durchlauf wegen der Lesbarkeit) und den ersten Timer wieder auf 0 setzen.

  • Bremsentest und Referenzfahrt ohne externe Achse mit V8.2 Erledigt

    Hallo zusammen,


    habe ein ganz ähnliches Problem: Ist es möglich eine simulierte Roboterachse (in meinem Fall A6) von der Justagereferenzierung auszuschliessen? Oder ist es möglich die Achse, wie eine Zusatzachse, ebenfalls abkoppelbar zu machen, so wie von K(A)RL beschrieben? Habe dazu auf der Robotersteuerung bzw. in WorkVisual keine Möglichkeit gefunden. :denk:


    Obwohl es sich hier:
    http://www.roboterforum.de/rob…greich/msg18280/#msg18280
    um einen Palletierer handelt (aber von Prinzip das gleiche sein sollte) habe ich diese Möglichkeit auch schon versucht, leider ohne Erfolg.


    Roboter: KR100 R3500 C press
    Steuerung: KRC4 V8.2.20 mit SafeRangeMonitoring


    Gruß
    MaStr

  • Profibus KRC2

    Zitat von mechaniker_hoffmann


    ....
    Woher weiß man was besetzt ist?


    Da gibts ein paar Möglichkeiten:
    Du hast entweder eine Liste mit den Ein-/Ausgängen, welche in deinen Programmen verwendet werden
    und/oder
    du kannst alle deine Programme durchsuchen nach verwendeten Ein-/Ausgängen
    und/oder
    du hast deine Ein-/Ausgänge in der 'config.dat' deklariert
    und/oder
    du schaust in der Ein-/Ausgänge-Überischt welche angesteuert sind (diese werden dann normal auch irgendwie verwendet) bzw. welche von der Steuerung benutzt werden --> erkennbar am Eintrag "SYS" :ylsuper:


    wünsche allen, die dieses lesen, ein schönes Wochenende!!! :jawohl::beerchug:


    MaStr

  • OfficeLite starten

    Hi,


    @notime
    Danke für den Tipp! :supi:



    @all
    Leider ist dieser Eintrag bei der Simulationsversion 8.2.16 nicht vorhanden. Wenn ich im Registry-Schlüssel


    Zitat von notime


    "HKEY_Local_Machine\Software\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\XEdit"


    den genannten Eintrag selber anlege, wird dieser von der Software erfolgreich ignoriert. :aufsmaul:
    Auf meine Nachfrage bei KUKA habe ich bis jetzt noch keine Antwort erhalten. Werde aber das Ergebnis hier veröffentlichen, sobald die "Simulanten" von KUKA mir ein Ergebnis präsentieren können.


    Gruß
    MaStr

  • OfficeLite starten

    Hallo,


    die Sache mit dem Expertenmodus hat soweit geklappt. :danke:


    Nur zu meiner zweiten Frage

    Zitat von MaStr


    Evtl. kann mir auch noch jemand verraten wie ich den Zeilenabstand im Editor standardmäßig auf "klein" stellen kann?


    habe ich noch keine Lösung gefunden.
    Wenn ich in C:\KRC\SmartHMI\ die Datei EditorAxWrapper.DLL.XEDIT.XEditConfigurations.cfg öffne und zum Testen den Eintrag "ShowLineNumber" von true auf false setze werden mir keine Zeilennummern mehr angezeigt. Soweit so gut. Allerdings wenn ich beim Eintrag "ShowSeparatorLines" den Wert ändere, habe ich immer noch den großen Zeilenabstand nach einem Neustart der SmartHMI. :nocheck:
    Weis jemand ob dies überhaupt der richtige Parameter ist oder ob der Zeilenabstand überhaupt dauerhaft auf klein gestellt werden kann?


    Gruß

  • OfficeLite starten

    Hallo,


    wollte die Frage nochmal aufgreifen, ob es denn möglich ist OfficeLite 8.2 auch gleich im Expertenmodus zu starten? In der Registry finde ich den entsprechenden Pfad nicht. :???: Bei OfficeLite 5.5 hat es wie oben beschrieben geklappt.


    Evtl. kann mir auch noch jemand verraten wie ich den Zeilenabstand im Editor standardmäßig auf "klein" stellen kann?


    Gruß

  • KUKA Sim - Achse 6 endlos drehend

    Hallo,


    du hast für deine Simulation dann bestimmt auch OfficeLite um deine Bewegungen zu programmieren.
    Hier musst du einfach im Ordner R1\Mada in der Datei $machine.dat den Achsentyp von 'Rotatorisch' in 'Endlos' wechslen.
    $AXIS_TYPE[6]=5


    Gruß

  • Bremsverhalten bei Not-Aus verändern

    Habe nochmal alles kontrolliert:



      • Die Variable "$CP_VEL_TYPE" stand schon auf #VAR_ALL

      • Die Variable $Singul_Pos[3] stand auch schon auf 1

      • Die Variable $Singul_Strategy hab ich von 0 auf 1 gesetzt, aber brachte auch keinen Erfolg


    Die 2. und 3. Möglichkeit habe ich hier gefunden:
    http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg19024#msg19024



    Gibt es eventuell noch eine andere Möglichkeit, die Bahnnahe Bremsung im Singularitätsfall in eine Bahntreue Bremsung umzustellen?

    Gruß