Standardblöcke verstehen lernen

Hallo.

Ich habe in den vergangenen Tagen bereits viel hier im Forum recherchiert und mir einiges zur Kuka-Programmierung erarbeitet. Ich muss mich derzeit in vorgegebene Programme einarbeiten, wobei ich absoluter Anfänger bin und keine Vorkenntnisse besitze. (Diese also erst noch sammeln muss.)

In den mir überlassenen Quellcodes tauchen folgende Einträge auf:

;FOLD INI
	;FOLD BASISTECH INI
		GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
		INTERRUPT ON 3 
		BAS (#INITMOV,0 )
	;ENDFOLD (BASISTECH INI)
	;FOLD SPOTTECH INI
		USERSPOT(#INIT)
	;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
	;FOLD GRIPPERTECH INI
		USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
	;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
;FOLD USER INI

BASISTECH finde ich in fast allen Programmen, ich gehe davon aus, dass dieser Abschnitt allgemeingültig in alle Programme eingetragen werden kann.
SPOTTECH kann ich mit derzeit überhaupt nicht selbst erklären.
GRIPPERTECH ist vermutlich eine Initialisierung für ein Greifwerkzeug. Kann dieser immer im Programm stehen, oder gibt es Probleme, falls mal kein Greifer montiert ist?

;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
	;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
		EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
		DECL INT SUCCESS
	;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
	;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
		;Make here your modifications
		DECL BOOL ERROR
	;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)

Hier geht es um externe Deklarationen, aber was genau verstehe ich unter externen Deklarationen?
Mein bisheriger Gedanke dazu ist, dass BASISTECH scheinbar das externe BAS einbindet. Also die BAS-Funktion, um z.B. Geschwindigkeiten anzupassen. Ist das korrekt, oder irre ich mich hier?
USER EXT stellt mich vor etwas größere Probleme. Ist das einfach ein Sammelabsatz für eigene Eintragungen, während die anderen Blöcke, wie heir BASISTECH, quasi nach Bedarf aus Standardblöcken zusammenkopiert werden?

Die Variablen SUCCESS und ERROR tauchen in den mir vorliegenden Programmen nirgends auf. Kann ich davon ausgehen, dass der Programmersteller hier sinnlose Variablen eingefügt hat? Oder sind das irgendwelche systeminternen Variablen?

Mein Kernproblem ist, dass ich am Ende einfache Programme erstellen möchte. Die Vorlagen zum Lernen sind wiederum größtenteils von Laien zusammenkopiert und durch Versuche validiert worden. Ich würde schon gerne alle falschen / unnötigen Programmteile entfernen, die nicht zur Aufgabe beitragen und somit "versehentlich" in die Programme eingefügt wurden.

Ich würde mich freuen, wenn mir jemand in kurzen Worten helfen könnte, was die einzelnen Blöcke machen.

Grüße
Kron

Nun, es geht weniger darum einen kompletten Grundkurs zu bekommen, das habe ich nie erwartet, Sorry, wenn das so rübergekommen sein sollte.

Es geht auch gar nicht darum, die Roboter im Produktiveinsatz zu nutzen oder komplexe Probleme zu bewältigen. Am Ende sollen einfache Tests ablaufen, wobei die Gestaltung und Programmierung des Arbeitsablaufs nicht das Problem darstellt. (Im Gegenteil, die Arbeitsabläufe wurden schon auf anderen Systemen programmiert und überprüft. Thema Sicherheit.) Ich versuche nur einen Eindruck zu gewinnen, was von den mir vorliegenden "Rahmen" (also hauptsächlich Ini-Blöcken) überhaupt allgemeingültig. Was ich also als Minimalbeispiel für einfache Bewegungsprogramme benötige (einige LIN, CIRC, PTP Befehle).

Ein Kuka-Kurs ist leider keine Option, da ich nur kurzfristig für die Aufgabe zuständig bin. Das wäre sonst auch meine bevorzugte Option gewesen, ich bin nicht so naiv bei der Sache, wie es in deiner Antwort anklingt. Mir sitzt einfach das Problem im Nacken, dass ich etwas völlig Neues im "Vorbeigehen" erledigen soll und dabei ins kalte Wasser geworfen wurde. Ich hoffe, dass damit klarer wird, warum ich die Anfrage ins Forum gestellt habe. Es geht definitiv nicht darum, hier romanartige Antworten zu erhalten, ich hatte mir lediglich eine erste Orientierung erhofft.

Grüße
Kron

Danke. Ich werde auch nochmal genau schauen, wo das mitgelieferte Material vom Roboter abgeblieben ist. Eigentlich müssten ja eine Doku vorliegen, nur leider nicht bei mir.