Hallo.
Ich habe in den vergangenen Tagen bereits viel hier im Forum recherchiert und mir einiges zur Kuka-Programmierung erarbeitet. Ich muss mich derzeit in vorgegebene Programme einarbeiten, wobei ich absoluter Anfänger bin und keine Vorkenntnisse besitze. (Diese also erst noch sammeln muss.)
In den mir überlassenen Quellcodes tauchen folgende Einträge auf:
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD SPOTTECH INI
USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
;FOLD GRIPPERTECH INI
USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
;FOLD USER INI
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BASISTECH finde ich in fast allen Programmen, ich gehe davon aus, dass dieser Abschnitt allgemeingültig in alle Programme eingetragen werden kann.
SPOTTECH kann ich mit derzeit überhaupt nicht selbst erklären.
GRIPPERTECH ist vermutlich eine Initialisierung für ein Greifwerkzeug. Kann dieser immer im Programm stehen, oder gibt es Probleme, falls mal kein Greifer montiert ist?
;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
;Make here your modifications
DECL BOOL ERROR
;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLARATIONS)
Hier geht es um externe Deklarationen, aber was genau verstehe ich unter externen Deklarationen?
Mein bisheriger Gedanke dazu ist, dass BASISTECH scheinbar das externe BAS einbindet. Also die BAS-Funktion, um z.B. Geschwindigkeiten anzupassen. Ist das korrekt, oder irre ich mich hier?
USER EXT stellt mich vor etwas größere Probleme. Ist das einfach ein Sammelabsatz für eigene Eintragungen, während die anderen Blöcke, wie heir BASISTECH, quasi nach Bedarf aus Standardblöcken zusammenkopiert werden?
Die Variablen SUCCESS und ERROR tauchen in den mir vorliegenden Programmen nirgends auf. Kann ich davon ausgehen, dass der Programmersteller hier sinnlose Variablen eingefügt hat? Oder sind das irgendwelche systeminternen Variablen?
Mein Kernproblem ist, dass ich am Ende einfache Programme erstellen möchte. Die Vorlagen zum Lernen sind wiederum größtenteils von Laien zusammenkopiert und durch Versuche validiert worden. Ich würde schon gerne alle falschen / unnötigen Programmteile entfernen, die nicht zur Aufgabe beitragen und somit "versehentlich" in die Programme eingefügt wurden.
Ich würde mich freuen, wenn mir jemand in kurzen Worten helfen könnte, was die einzelnen Blöcke machen.
Grüße
Kron