Beiträge von Corvax

Guten Morgen,

müssen/kann man die UR-Roboter warten bzw. vorbeugend schmieren oder dergleichen?

Wir haben einen UR10, der öfter Achsenprobleme hat. Alter ist ca 6 Jahre. Uns wurde vor ein paar Wochen von einem Reparaturdienstleister erzählt, die Achse müsste komplett getauscht werden und 2-3 weitere Achsen wären schon stark in mitleidenschaft gezogen. Dieses ist kostentechnisch aber dermaßen hoch, dass man sich schon besser einen neuen Roboter kaufen kann.

Was kann man bzgl. der haltbarkeit der Roboter unternehmen?

Bei uns werden die Roboter schon stark in der vollen Geschwindigkeit und Achslast genutzt. 24/7

Gruß

Corvax

Hallo,

hat jemand schon Erfahrung mit einer zusätzlichen Linearachse gemacht? Ich habe bisher das Slidekit von Ewellix gefunden und das ist mir etwas zu teuer. Jemand schonmal einen Eigenbau erfolgreich umgesetzt? Die Geschwindigkeiten sollten schon bei mindesten 500mm/s liegen. Der Verfahrweg muss mindestens 500mm und maximal 1000mm betragen.

Eine eigene SPS S7-1200 ist per Profinet mit dem UR gekoppelt. Signalaustausch sollte damit ohne Probleme möglich sein.

Die Ewellix lässt sich natürlich schön mit UR-Caps bedienen. Nice to have, muss aber nicht unbedingt sein.

Gruß

Corvax

Hallo,

gibt es irgendwo eine Übersicht über den genauen Unterschied zwischen den UR und den neuen URe Roboter?

Irgendwie finde ich gar nichts zu den Unterschieden, nichtmal ansatzweise was ich für einen Vor- oder Nachteil von der neuen Serie habe.

Wären geschriebene Programme auf einem UR kompatibel auf einen URe Roboter?

Besten Dank im vorraus

Gruß

Corvax

Hallo,

kann man bei einem UR5 oder UR10 Roboter die Euromapschnittstelle E67 nachrüsten?

Oder muss dazu der Schrank zum Herstellerwerk eingeschickt werden?

Was kommt da preislich auf einen zu?

Gruß

Corvax

Hi, wie schwer ist euer Greifer? Zusammen mit den 7kg Platten könntet ihr schon über den maximal Gewicht sein. Ebenso ist es interessant zu wissen was ihr für einen Hebel habt am Greifer. Damit meine ich vom TCP entfernt. Oder habt ihr ihn nicht geändert? Es gibt auch die Möglichkeit den Schwerpunkt zu verstellen. Es gibt in der Anleitung ein Diagramm. Das zeigt einen sehr genau wieviel Ausleger man haben darf für welches Gewicht. Geht bei ich glaube 400mm schon auf 7 oder 8 kg runter. Ich schaue morgen früh mal nach.

Ein Punkt zusätzlich ist, über welches Gelenk ihr die Last hebt. In der anl steht es genauer beschrieben. Füge ich morgen auch mit an

Um Firmen vorzuschlagen wäre es auch interessant welche PLZ ihr habt. Es bringt nix euch im höchsten Norden eine Firma zu empfehlen, und ihr sitzt in Bayern.

Gruß Corvax

Hallo,

ich habe auf einen UR5 das neuste Update draufgespielt. Das Update war nötig, da wir alle Roboter (5 Stück) auf den gleichen Softwarestand haben wollen, damit man die Programme hin und herschieben kann. Es war leider nicht möglich, wenn ein Programm auf einem UR geschrieben wurde welches einen höheren Softwarestand hat, das Programm auf einem UR mit einem niedrigeren Softwarestand zu nutzen.

Jetzt habe ich das Problem, das von den älteren Programmen der Name von den verschiedenen Wegpunkten einfach in Wegpunkt 1, Wegpunkt 2 usw. geändert wurde. Ich kann leider die Namen der Wegpunkte nicht mehr editieren. Er übernimmt die änderung nicht.

Gibt es da eine Lösung um die Wegpunkte wieder vernünftig zu benennen? Die Programme kann ich ganz schlecht alle neu schreiben.

Ich habe schon versucht die .script Datei manuell zu bearbeiten. Leider wird das auch nicht übernommen.

Es wurde von Softwarestand 3.2.18744 auf 3.10.1.76190 geändert.

Gruß

Corvax

Moin,
ich habe mal eine Frage zu Variable Positionen und deren Berechnung.

Ich habe einen festen Startpunkt eingeteacht.
Jetzt möchte ich diesen Startpunkt z.B. um jeweils 100mm in X und Z verschieben. Das müsste doch eigentlich mit Pose_add funktionieren.
Es geht darum, dass ich dem Roboter beim einrichten eine Position einteachen möchte, und abhängig von der Position mehrere andere Positionen im Programm haben möchte, welche ich nicht jedesmal manuell einteachen kann.
pose_add(<Startpunkt>,<p[1,0,1,0,0,0]>)
Da bekomme ich die Fehlermeldung: "Syntax error on line 1: (pose_add(,))"
Welche Werte muss ich denn ändern bzw. die Pose wird doch mit p[0,0,0,0,0,0] geschrieben. Sind das die Werkzeugpositionen und wenn ja, die von der "Ansicht", "Fuß" oder Werkzeug?

Vielleicht stehe ich gerade auch nur auf dem Schlauch und brauche einen kleinen Denkanstoß

Danke im vorraus

Corvax

Moin,

ich habe eine Frage zu folgendem Programmablauf.
Bei mehreren Stapelpositionen stapeln wir 35 teile. Die Stapelpositionen sind nicht nur seitlich sondern auch nach vorne und hinten verschoben. Wenn der Roboter ein Teil verliert, oder ein Arbeiter an den Robi kommt, stellt er sich ab und er verliert seine Stapelpositionen. Also wieviele Teile er schon gestapelt hat.
Wie kann ich es programmieren, das er sich die Stapelhöhe merkt und er bei der aktuellen Lage weitermacht?
Nachfolgend das Programm.

"Programm
Init Variablen
Roboterprogramm
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme1
FahreLinear
Startpos1
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang1
Stapelende1
PaletteSequenz
Pose_1
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp1
Warten: 0.5
Beenden1
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme2
FahreLinear
Startpos2
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang2
Stapelende2
PaletteSequenz
Pose_2
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp2
Warten: 0.5
Beenden2
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme3
FahreLinear
Startpos3
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang3
Stapelende3
PaletteSequenz
Pose_3
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp3
Warten: 0.5
Beenden3
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme4
FahreLinear
Startpos4
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang4
Stapelende4
PaletteSequenz
Pose_4
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp4
Warten: 0.5
Beenden4
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme5
FahreLinear
Startpos5
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang5
Stapelende5
PaletteSequenz
Pose_5
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp5
Warten: 0.5
Beenden5
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme6
FahreLinear
Startpos6
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang6
Stapelende6
PaletteSequenz
Pose_6
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp6
Warten: 0.5
Beenden6
FahreLinear
ueber_aufnahme
Warten DI[0]=HI
FahreLinear
Aufnahmepunkt
Einstellen DO[0]=Ein
Warten DI[1]=HI
aufnahme
ueber_aufnahme7
FahreLinear
Startpos7
Palettieren
Muster: Zeile
Stapelanfang7
Stapelende7
PaletteSequenz
Pose_7
Warten: 0.5
Einstellen DO[0]=Aus
Warten: 1.0
Mp7
Warten: 0.5
Beenden7
NachEnde
FahreAchse
Wegpunkt1
Einstellen DO[1]=Ein
Meldung
Einstellen DO[1]=Aus
Meldung

Moin,

bietet jemand Schulungen für einen Universal Robot UR5 auch in Deutschland an? Nach Dänemark ist einfach zu weit und unser Vertriebler bietet keine Schulungen an.

Gruß

Moin,

habe ein Problem mit einem Palletierprogramm. Es müssen Teile in ein Karton gepackt werden. Jedoch fährt der UR5 nicht gerade aus dem Karton nach oben wieder heraus, sondern direkt von der Ablageposition seitlich zu seiner Teileaufnahmeposition. Wie kann ich einstellen, das der Roboter nach der Packposition senkrecht nach Oben aus dem Karton hinausfährt?

Update:
Wie verhält sich bei einem Palletierprogramm die Variable Position "Pose1"?
Wie kann ich diese Position deuten und was ist der Ankerpunkt?

Gruß

Corvax

Moin,

ich habe bei unserem Robi den Zellenbereich geändert. Jetzt funktioniert Automatik und Automatik extern nicht mehr. Kann es damit was zu tun haben? Muss ich die Zellenänderung irgendwo nochmals ändern bzw. irgendwas beachten?

Gruß

Moin,

kennt sich irgend jemand mit Yushin Roboter aus?

Wir haben jetzt einen in der Firma bekommen und ich darf ohne jegliche Vorkenntnisse von dem Roboter ihn in Betrieb nehmen.

Bewegung habe ich schon drin. Ich finde bloß nicht heraus wo ich die "Warteposition" verändern kann und wo ich die Position "Werkzeug-Bereich Frei" einstellen kann.

Montiert ist er auf einer Battenfeld Spritzgußmaschine.

Die Anleitung liest sich wie stumpf vom Japanischen ins Deutsche übersetzt per Google Übersetzer. Auch die Englische Anleitung bringt einen nicht weiter, wurde wohl ähnlich übersetzt.

Um Service zu erhalten darf man unsere Niederländischen Freunde anrufen und bis man dort einen an der Strippe hat ist Feierabend.

Über jeglichen Kommentar bin ich dankbar.

Gruß

Corvax

Moin,

habe gerade eine Archivierung vom Kuka Roboter auf einen USB Stick gemacht.
Wollte den im OrangeEdit öffnen und er gibt mir folgende Fehlermeldung raus "Fehler beim entpacken des Archiv´s".
Ältere Archive kann ich im OrangeEdit problemlos öffnen.

Woran kann das liegen?
Liegt das an der neuen Version vom Editor oder kann ein Archiv auch defekt auf ein USB Stick gemacht werden?
Bei der Archivierung kam keine Fehlermeldung vom Kuka Roboter.

Gruß

Corvax

Hallo,

bei unserem KR60L30 habe ich eine geringe Ölmenge an der Achse 3 entdeckt. Es wurde kein Crash oder ähnliches gefahren.

Kann ich irgendwie nachschauen ob die Achse noch genug Öl hat bzw. irgendwie ermitteln woran das liegen könnte?

Du könntest auch versuchen das Buch, welches für den Grundkurs ausgegeben wird, dir irgend woher zu beschaffen. Da wird einiges drin erklärt. Bzw. lese dir das beiliegende Handbuch vom Robi durch. Ist glaube ich auf einer CD drauf. Dort habe ich schon einige Sachen nachgeschaut.

Ansonsten sehe ich es genau so wie die vor mir geschrieben haben. Die Sache ist zu komplex um es mal eben "nebenbei" zu machen. Und gerade die Sicherheit ist enorm wichtig und auf keinen Fall zu vernachlässigen.

Ich selber habe nur den Grundkurs besucht und stand schon oft vor Problemen. Der fortgeschrittene Kurs wird von mir demnächst besucht. Mein Chef hat es zum Glück eingesehen das man sich sowas nicht eben schnell alleine beibringen kann.

Muss ich dann dort auch aufpassen mit dem Vorlauf? Sprich in das Unterprogramm ein Wait Befehl mit einbauen?

Danke schonmal für die Antworten.

Heißt das, ich könnte einfach die jeweiligen Codes direkt in meine Unterprogramme schreiben, dort wo sie auch direkt gebraucht werden und nur bestimmte allgemeine Sachen in der SPS.sub lassen?

Sprich ich könnte jetzt nachdem ich sage:

Greifer hat Teil losgelassen, Lagenummer wird um +1 erhöht und wenn ich die maximale Anzahl Lage erreicht habe, ich dort den Zähler auch resetten kann?

IF b_Teil_im_Greifer THEN
i_LAGENNUMMER = i_LAGENNUMMER +1

IF i_LAGENNUMMER >= c_Anzahl_LAGEN THEN
i_LAGENNUMMER==0

Danke schonmal für die Tipps.

Habe bisher nur den Grundkurs Steuerung bei Kuka besucht. Deshalb hab ich noch nicht so den Durchblick und kann nur wenig mit den Antworten anfangen.

Kann man nicht einfach in der SPS.sub bestimmte Codes ein Programm zuweisen? Weiß die SPS.sub welches andere Modul/Programm gerade angewählt ist?

Ich habe pro Programm ein Hauptmodul und dort durchlaufe ich 4 - 6 Unterprogramme.

Zitat

eine Integer Variable global deklarieren mit dem Namen Programmnummer

Wie erstelle ich eine globale Variable? Schreibe ich dort den Namen meines Hauptprogrammes rein?

Folgenden Code habe ich in der Cell.src stehen. Das ist doch eine Switch-Case Anweisung. Was besagt dieser Code?

LOOP
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
    SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber


    CASE 1
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
      Hauptprog1 ( ) ; Call User-Program


    CASE 2
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
      Hauptprog2 ( ) ; Call User-Program


    CASE 3
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
      ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program


    DEFAULT
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
    ENDSWITCH
  ENDLOOP

Gruß

Corvax

Hallo,

ist es möglich in der SPS.sub gewisse Aus- und Eingänge für unterschiedliche Module zuzuweisen?

Der folgende Code steht in der SPS.sub

IF (A_PALETTE_VOLL==TRUE) AND (E_SGM_FRG_PALETTE==TRUE) THEN
  i_LAGENNUMMER = 0
ENDIF

Dort möchte ich bei einem Hauptprogramm es so haben wie es dort steht. Bei einem anderen Hauptprogramm möchte ich gerne bei der FRG_Palette ein False haben, bei einem weiteren anderem Hauptprogramm benötige ich diesen Teil des Codes gar nicht.

Das ist nur ein kleiner Auszug aus der SPS.sub. Ich müsste ein paar mehr Codes nur für spezielle Hauptprogramme haben.

Kann mir da jemand einen Tip geben?

Gruß

Corvax